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AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil
6.2.2.10 Objekt 20A3h: Latch-Position 2 negative Flanke
Über dieses Objekt wird in Abhängigkeit von CAP1.MODE die Position oder Zeit
ausgelesen, bei der die erste negative Signalflanke aufgetreten ist, die mit dem Befehl
CAP1.TRIGGER konfiguriert werden kann. Die Latch-Freigabe muss zu diesem Zweck
aktiv sein (siehe Objekt 20A4 und 20A5).
Index
Name
Objektcode
Datentyp
Kategorie
Zugriff
PDO-Zuordnung möglich
Wertebereich
Float Scaling
Vorgabewert
6.2.2.11 Objekt 20A4h: Latch-Steuerregister
Das Latch-Steuerregister dient zum Freischalten der Latch-Überwachung der
Erfassungseingänge 1 und 2. Aktiviert wird mit einem 1-Signal, deaktiviert mit einem 0-
Signal. Ob ein Latch-Ereignis aufgetreten ist, lässt sich über das Latch-Statusregister
(Objekt 20A5) erkennen.
Index
Name
Objektcode
Datentyp
Kategorie
Zugriff
PDO-Zuordnung möglich
Wertebereich
Vorgabewert
5 bis 7
13 bis 15
66
Kollmorgen | Mai 2014
20A3h
Latch Position 2, Negative Edge CAP1.PLFB, Time Capture CAP1.T
VAR
INTEGER32
optional
R/O
INTEGER32
var
0
20A4h
Latch-Steuerregister
VAR
UNSIGNED16
optional
rww
0 bis 15
0
Bit
Wert (bin)
0
00000000 00000001
1
00000000 00000010
2
00000000 00000100
3
00000000 00001000
4
00000000 00010000
8
00000001 00000000
9
00000010 00000000
10
00000011 00000000
11
00000100 00000000
12
00000101 00000000
Wert (hex) Beschreibung
xx01
Freigabe externe Sperre 1 (positive Flanke)
xx02
Freigabe externe Sperre 1 (negative Flanke)
xx04
Freigabe externe Sperre 2 (positive Flanke)
xx08
Freigabe externe Sperre 2 (negative Flanke)
xx10
Sperre des Encoder-Indeximpulses freigeben
reserviert
01xx
Lesen externe Sperre 1 (positive Flanke)
02xx
Lesen externe Sperre 1 (negative Flanke)
03xx
Lesen externe Sperre 2 (positive Flanke)
04xx
Lesen externe Sperre 2 (negative Flanke)
05xx
Gesperrte Position des Encoder-
Indeximpulses lesen
reserviert
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