AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil
Subindex
Beschreibung
Kategorie
Zugriff
PDO-Zuordnung nicht möglich
Wertebereich
Vorgabewert
Sub 2 ist die Istzeitdauer in Nanosekunden zwischen dem Löschen des PLL-Zählers und
dem Abrufen der PLL-Funktion.
Subindex
Beschreibung
Kategorie
Zugriff
PDO-Zuordnung
Wertebereich
Vorgabewert
Sub 3 ist ein Zeitfenster, das verwendet wird, um den Servoverstärker als synchronisiert
einzustufen. Der AKD gilt im folgenden Fall als synchronisiert:
FBUS.SYNCDIST – FBUS.SYNCWND < FBUS.SYNCACT < FBUS.SYNCDIST +
FBUS.SYNCWND
Subindex
Beschreibung
Kategorie
Zugriff
PDO-Zuordnung
Wertebereich
Vorgabewert
Der Wert von Sub 4 gibt die Zeit für die Verlängerung oder Verkürzung der Abtastrate des
AKD-internen 16 kHz IRQ an, das für den Abruf der PLL-Funktion zuständig ist. Der
Vorgabewert für die Abtastzeit lautet 32 * 1/16 kHz = 2 ms.
Die Abtastzeit des AKD Interrupt mit hoher Priorität wird bestimmt durch
62,5µs – FBUS.COMPTIME, wenn FBUS.SYNCACT > FBUS.SYNCDIST.
Die Abtastzeit des AKD Interrupt mit hoher Priorität wird bestimmt durch
62,5 µs + FBUS.COMPTIME, wenn FBUS.SYNCACT < FBUS.SYNCDIST.
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Kollmorgen | Mai 2014
2
FBUS.SYNCACT
optional
R/W
UNSIGNED32
320000 ns
3
FBUS.SYNCWND
optional
R/W
nicht möglich
UNSIGNED32
70000 ns
4
FBUS.COMPTIME
optional
R/W
nicht möglich
UNSIGNED32
150 ns