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AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil
6.10.2.2 Objekt 6098h: Referenzfahrt Methoden (DS402)
Index
Name
Objektcode
Datentyp
Betriebsart
Zugriff
PDO-Zuordnung nicht möglich
Einheit
Wertebereich
Vorgabewert
Beschreibung der Referenzfahrtmethoden
Die Wahl einer Referenzfahrtmethode durch Schreiben eines Werts in das entsprechende
Objekt 6098h legt Folgendes eindeutig fest:
l
l
und, sofern zutreffend,
l
Die Referenzposition wird durch den Referenz-Offset (Objekt 607Ch) festgelegt.
Eine ausführliche Beschreibung der Referenzfahrtarten finden Sie in der Onlinehilfe von
WorkBench.
Die folgenden Referenzfahrtarten werden unterstützt:
114
Kollmorgen | Mai 2014
6098h
Homing Method, HOME.MODE, HOME.DIR
VAR
INTEGER8
hm
R/W
Positionseinheiten
-128 bis 127
0
das Referenzfahrtsignal (P-Stopp, N-Stopp, Referenzschalter)
die Wirkrichtung
die Position des Indeximpulses.
Methode
Kurzbeschreibung: Referenzfahrt
gemäß
DS402
-128 bis -1 reserviert
0
reserviert
1
Referenzfahrt auf negativen Endschalter, mit
Nullpunktsuche, Fahrtrichtung negativ
2
Referenzfahrt auf positiven Endschalter, mit
Nullpunktsuche, Fahrtrichtung positiv
3 bis 7
Nicht unterstützt
8
Referenzfahrt mit Referenzschalter, mit
Nullpunktsuche, Fahrtrichtung positiv
9 bis 11
Nicht unterstützt
12
Referenzfahrt mit Referenzschalter, mit
Nullpunktsuche, Fahrtrichtung negativ
13 bis 14
Nicht unterstützt
15 bis 16
reserviert
17
Referenzfahrt auf negativen Endschalter, ohne
Nullpunktsuche, Fahrtrichtung negativ
18
Referenzfahrt auf negativen Endschalter, ohne
Nullpunktsuche, Fahrtrichtung positiv
19 bis 23
Nicht unterstützt
24
Referenzfahrt mit Referenzschalter, ohne
Nullpunktsuche, Fahrtrichtung positiv
25 bis 27
Nicht unterstützt
Befehl
—
—
HOME.MODE=2,
HOME.DIR=0
HOME.MODE=2,
HOME.DIR=1
—
HOME.MODE=5,
HOME.DIR=1
—
HOME.MODE=5,
HOME.DIR=0
—
—
HOME.MODE=1,
HOME.DIR=0
HOME.MODE=1,
HOME.DIR=1
—
HOME.MODE=4,
HOME.DIR=1
—
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