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AKD CANopen | 5 CANopen-Kommunikationsprofil
5.4.1 Netzwerkmanagementobjekte (NMT)
Im nachfolgenden Schaubild ist das NMT-Telegramm dargestellt:
Der Antrieb unterstützt folgende Funktionen des Netzwerkmanagements:
cs = 129, Reset Knoten:
Erzeugt einen Neustart der Kommunikation. Setzt alle all Kommunikation/Mapping
Parameter zurück.
cs = 130, reset communication node:
Stoppt die PDO-Kommunikation und erzeugt eine neue Bootup-Meldung.
cs = 1, start remote node:
Startet den CAN-Knoten, d.h. die PDOs des Antriebs sind für den Betrieb freigegeben. Ab
diesem Zeitpunkt werden Sende-PDOs ereignisgesteuert gesendet und der zyklische
Prozessdatenbetrieb kann beginnen.
cs = 2, stop remote node:
Stoppt den CAN-Knoten, d.h. der Antrieb reagiert nicht mehr auf empfangene PDOs und
sendet keine mehr.
5.4.2 Synchronisationsobjekt (SYNC)
Das SYNC-Objekt wird meist als periodisches Broadcast-Objekt verwendet und gibt den
Basistakt für den Bus vor. Um konstante Zeitintervalle zu gewährleisten, besitzt das SYNC
eine hohe Priorität. Die Anwendung dieses Protokolls wird im Anhang ab Seite beschrieben.
Mit Hilfe des SYNC-Objekts können z. B. auch Fahraufträge mehrerer Achsen gleichzeitig
gestartet werden.
5.4.3 Zeitstempelobjekt (TIME)
Dieses Kommunikationsobjekt wird vom AKD nicht unterstützt.
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Kollmorgen | Mai 2014
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