Empfangs-Pdos (Rxpdo); Objekte 1400-1403H: 1. - 4. Rxpdo Kommunikationsarameter (Ds301) - Kollmorgen AKD CAN-BUS Bedienungsanleitung

6.3.1 Empfangs-PDOs (RXPDO)

Vier Empfangs-PDOs können im Servoverstärker konfiguriert werden:
Konfiguration der Kommunikation (Objekte 1400-1403h)
l
Konfiguration des PDO-Inhalts (Zuordnung, Objekte 1600-1603h)
l

6.3.1.1 Objekte 1400-1403h: 1. - 4. RXPDO Kommunikationsarameter (DS301)

1400h bis 1403h für RXPDO 1 bis 4
Index
Name
Objektcode
Datentyp
Kategorie
Definierte Subindizes
Subindex
Name
Datentyp
Kategorie
Zugriff
PDO-Zuordnung nicht möglich
Wertebereich
Vorgabewert
Subindex
Name
Kategorie
Zugriff
PDO-Zuordnung nicht möglich
Wertebereich
Vorgabewert
Subindex 1 enthält die COB-Id des PDO als Bit-codierte Information:
Bit
31
30
29
28 bis
11
10 bis 0
1400h
1401h
1402h
1403h
Receive PDO Parameter
RECORD
PDO CommPar
obligatorisch
0
Anzahl Einträge
UNSIGNED8
obligatorisch
R/O
2
2
1
vom PDO verwendete COB-ID
obligatorisch
R/W
UNSIGNED32
Index 1400h: 200h + Node-ID
Index 1402h: 400h + Node-ID
Wert Bedeutung
0 PDO existiert/ist gültig
1 PDO existiert nicht/ist nicht gültig
0 RTR erlaubt auf diesem PDO, nicht zur Verwendung vorgesehen
1 RTR nicht erlaubt auf diesem PDO
0 11 Bit-ID (CAN 2.0A)
1 29 Bit-ID (CAN 2.0B), nicht unterstützt
X Identifier-Bits mit 29 Bit-ID, nicht relevant
X Bits 10-0 der COB-ID
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil
Index 1401h: 300h + Node-ID
Index 1403h: 500h + Node-ID
Kollmorgen | Mai 2014 83