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6.4.1.2 Übergänge der Statusmaschine
Die Statusübergänge werden durch interne Ereignisse (z. B. Ausschalten der
Zwischenkreisspannung) und durch die Flags im Steuerwort (Bits 0,1,2,3,7) beeinflusst.
Tran-
sition
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
Wenn der Servoverstärker über das Steuer-/Statuswort bedient wird, dürfen keine
Steuerkommandos über einen anderen Kommunikationskanal (RS232, ASCII-Kanal)
gesendet werden.
Ereignis
Reset
Initialisierung erfolgreich beendet. AKD
ist betriebsbereit.
Bit 1 (Spannung deaktivieren) und Bit 2
(Schnellhalt) werden im Steuerwort
gesetzt („Shutdown"-Befehl).
Bit 0 wird ebenfalls gesetzt („Switch
On").
Bit 3 wird ebenfalls gesetzt („Enable
Operation").
Bit 3 wird gelöscht ("Disable
Operation")
Bit 0 wird gelöscht („Shutdown").
Bit 1 und 2 werden gelöscht
(„Quick Stop"/„Disable Voltage").
Bit 0 wird gelöscht („Shutdown").
Bit 1 wird gelöscht („Disable Voltage").
Bit 1 und 2 werden gelöscht
(„Quick Stop"/„Disable Voltage").
Bit 2 wird gelöscht
("Quick Stop")
Bit 1 wird gelöscht („Disable Voltage").
Fehlerreaktion aktiv
Fehlerreaktion beendet
Befehl „Fault Reset" vom Host erhalten Die Fehlermeldungen werden
Bit 2 wird gesetzt.
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil
Aktion
Initialisierung
Keine
Keine, möglicherweise liegt
Zwischenkreisspannung an.
Die Endstufe wird eingeschaltet
(freigegeben), sofern die Hardware
aktiviert ist (logische UND-Verknüpfung).
Der Antrieb hat Drehmoment.
Die Fahrfunktion wird je nach eingestellter
Betriebsart freigegeben.
Die Fahrfunktion wird gesperrt. Der
Antrieb wird mit der relevanten Rampe
(von der Betriebsart abhängig) gestoppt.
Die aktuelle Position wird gehalten.
Endstufe gesperrt. Kein Drehmoment
Keine
Endstufe gesperrt. Kein Drehmoment
Endstufe gesperrt. Kein Drehmoment
Endstufe gesperrt. Kein Drehmoment
Der Antrieb wird mit der Notbremsrampe
angehalten. Die Endstufe bleibt aktiviert.
Sollwerte werden gelöscht
(Fahrsatznummer, digitaler Sollwert,
Geschwindigkeit für Tippbetrieb oder
Referenzfahrt). Vor dem erneuten
Ausführen einer Fahrfunktion muss Bit 2
wieder gesetzt werden.
Endstufe gesperrt. Kein Drehmoment
Geeignete Fehlerreaktion wird ausgeführt.
Die Antriebsfunktion ist deaktiviert. Die
Leistungsstufe kann ausgeschaltet
werden.
zurückgesetzt, wenn kein aktueller Fehler
anliegt. Wenn der Status Fehler verlassen
wurde, muss Bit7 "Fault Reset" des
Steuerwortes vom Host gelöscht werden.
Die Fahrfunktion ist wieder freigegeben.
Kollmorgen | Mai 2014
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