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AKD CANopen | 7 Anhang
7.2.1.8 Beispiel: Verwendung des Profil-Positionsbetriebs
Die PDOs sind wie folgt eingestellt:
Erstes RPDO
Keine spezielle Zuordnung erforderlich, da bei der Standard-Zuordnung das Steuerwort
RXPDO1 eingegeben wird.
Zweites RPDO.
COB Steuer-
Erstes TPDO
COB Steuer-
Zweites TPDO
COB Steuer-
154
Kollmorgen | Mai 2014
Index
ID
Byte
LSB MSB Index
603
2F
01
16
583
60
01
16
603
23
01
16
583
60
01
16
603
23
01
16
583
60
01
16
603
2F
01
16
583
60
01
16
Index
ID
Byte
LSB MSB Index
603
2F
00
1A
583
60
00
1A
603
23
00
1A
583
60
00
1A
603
2F
00
1A
583
60
00
1A
Index
ID
Byte
LSB MSB Index
603
2F
01
1A
583
60
01
1A
603
23
01
1A
583
60
01
1A
603
23
01
1A
583
60
01
1A
603
2F
01
1A
583
60
01
1A
Sub-
Daten
Anmerkung
00h
00 00 00 01 RPDO2: Zuordnung löschen
00h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
01h
20 00 7A 60 RPDO2, Eintrag 1: Zielposition
01h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
02h
20 00 81 60 RPDO2, Eintrag 2:
Profilgeschwindigkeit
02h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
00h
02 00 00 00 Anzahl der zugeordneten Objekte
00h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
Sub-
Daten
Anmerkung
00h
00 00 00 01 TPDO1: Zuordnung löschen
00h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
01h
10 00 41 60 TPDO1, Eintrag 1: Profil Statuswort
01h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
00h
01 00 00 00 Anzahl der zugeordneten Objekte
00h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
Sub-
Daten
Anmerkung
00h
00 00 00 01 TPDO2: Zuordnung löschen
00h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
01h
20 00 64 60 TPDO2, Eintrag 1: Positions-Istwert
01h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
02h
20 00 6C 60 TPDO2, Eintrag 2: Geschwindigkeits-
Istwert
02h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
00h
02 00 00 00 Anzahl der zugeordneten Objekte
00h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
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