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Subindex
4
Name
reserviert
Kategorie
optional
Zugriff
R/W
PDO-Zuordnung nicht möglich
Wertebereich
0
Vorgabewert
0
Subindex
5
Name
Ereigniszeitgeber
Kategorie
optional
Zugriff
R/W
PDO-Zuordnung nicht möglich
Wertebereich
UNSIGNED16 (0=nicht verwendet, ms)
Vorgabewert
0h
Subindex 1 enthält die COB-Id des PDO als Bit-codierte Information:
Bit-Nr.
Wert Bedeutung
31
0
PDO existiert/ist gültig
1
PDO existiert nicht/ist nicht gültig
30
0
RTR erlaubt auf diesem PDO, nicht unterstützt
1
RTR nicht erlaubt auf diesem PDO, nicht unterstützt
29
0
11 Bit-ID (CAN 2.0A)
1
29 Bit-ID (CAN 2.0B), nicht unterstützt
28 bis 11
X
Identifier-Bits mit 29 Bit-ID, nicht relevant
10 bis 0
X
Bits 10-0 der COB-ID
Subindex 2 beinhaltet den Übertragungstyp des PDO. Es gibt zwei Einstellarten:
Wert FFh oder 255 für ein ereignisgesteuertes PDO, das sofort nach einer Änderung in
l
den zugeordneten Objekten gesendet wird. Die Einstellungen von Subindex 3 und 5
haben Einfluss auf die Sendung des PDO. Mit Subindex 3 können Sie konfigurieren, nach
welcher Mindestzeit die so konfigurierten PDOs gesendet werden, wenn sich der PDO-
Dateninhalt geändert hat (Verringerung der Busbelastung). Mit Subindex 5 (Ereigniszeit)
wird ein Timer verwendet, der nach jedem ereignisgesteuerten Senden des PDO neu
gestartet wird. Auch wenn der PDO-Inhalt sich nicht geändert hat, wird das PDO infolge
dieses Zeitgeberereignisses gesendet.
Werte von 0 bis 240 führen zu einer mit dem SYNC Telegramm gesteuerten Sendung des
l
PDO.
Werte von 1 bis 240 definieren, wie oft das SYNC-Telegram zur Sendung des PDO führt.
0 bedeutet, dass nur das nächste SYNC-Telegramm zum Senden der so konfigurierten
PDOs führt.
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil
Kollmorgen | Mai 2014
87
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