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AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil
6.11.2.6 Funktionsbeschreibung
In diesem Profil werden zwei Wege der Positionssollwertübergabe an den Antrieb
unterstützt.
Eine Folge von Sollwerten:
Nach Erreichen der Zielposition berechnet der Antrieb sofort die Bewegung zur neuen
Zielposition. Dies führt zu einer kontinuierlichen Bewegung, ohne dass der Antrieb nach
Erreichen eines Sollwerts auf Geschwindigkeit 0 abbremst. Beim AKD ist dies nur bei
Verwendung von Trapezrampen möglich.
Einzelne Sollwerte:
Nach Erreichen der Zielposition signalisiert der Antrieb dem Master, dass er das Ziel erreicht
hat, und erhält dann einen neuen Sollwert. Nach Erreichen der Zielposition wird die
Geschwindigkeit normalerweise auf 0 reduziert, bevor die Fahrt zur nächsten Zielposition
eingeleitet wird.
Die zwei Modi werden über das Timing der Bits „new_setpoint" und „change_set_
immediately" des Steuerworts sowie das Bit „setpoint_acknowledge" des Statusworts
gesteuert. Diese Bits erlauben einen Request-Response-Mechanismus, der es ermöglicht,
einen Satz Sollwerte vorzubereiten, während ein anderer Satz noch im Antrieb verarbeitet
wird. Dies minimiert die Reaktionszeiten innerhalb eines Steuerungsprogramms in einem
Host-Computer.
Die Abbildungen zeigen den Unterschied zwischen einer Folge von Sollwerten und einzelnen
Sollwerten. Der Anfangsstatus des Bits „change_set_immediately" im Steuerwort
entscheidet über die verwendete Betriebsart. Zur Vereinfachung wurden nur
Trapezbewegungen für die Beispiele verwendet.
Wenn das Bit „change_set_immediately" = 0 ist, wird ein einzelner Sollwert vom Antrieb
erwartet (1). Nachdem Daten an den Antrieb übergeben wurden, signalisiert der Master durch
Setzen von Bit „new_setpoint" im Steuerwort auf „1", dass die Daten gültig sind (2). Der
Antrieb antwortet mit dem Bit „setpoint_acknowledge" = 1 im Zustandswort, nachdem er
neue gültige Daten erkannt und gespeichert hat (3). Nun kann der Master das Bit „new_
setpoint" auf 0 setzen (4), woraufhin der Antrieb durch Rücksetzen des Bits „setpoint_
acknowledge" signalisiert, dass er wieder neue Sollwerte empfangen kann (5).
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Kollmorgen | Mai 2014
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