Profile Position Mode (Ds402); Allgemeine Informationen; Objekte, Die In Diesem Kapitel Definiert Werden; Objekte, Die In Anderen Kapiteln Definiert Werden - Kollmorgen AKD CAN-BUS Bedienungsanleitung

6.11 Profile Position Mode (DS402)

6.11.1 Allgemeine Informationen

Die Gesamtstruktur dieser Betriebsart ist nachfolgend dargestellt:
Die spezielle Handshake-Verarbeitung von Steuer- und Statuswort wird unter
"Funktionsbeschreibung" (➜ S. 120) beschrieben.

6.11.1.1 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden

Index Objekt
607Ah VAR
607Dh Array
6081h VAR
6083h VAR
6084h VAR

6.11.1.2 Objekte, die in anderen Kapiteln definiert werden

Index Objekt
6040h VAR
6041h VAR

6.11.2 Objektbeschreibung

6.11.2.1 Objekt 607Ah: Target Position (DS402)

Das Objekt „Target Position" definiert die Zielposition des Antriebs. Abhängig von Bit 6 im
Steuerwort wird die Zielposition als relative Distanz oder als absolute Position interpretiert.
Dabei kann die Art der Relativfahrt durch den herstellerspezifischen Parameter 35B9h
Subindex 0 weiter aufgeschlüsselt werden. Mit diesem Objekt können auch andere
Eigenschaften wie z.B. Folgefahraufträge eingestellt werden. Die mechanische Auflösung
wird über die Skalierungsobjekte 6091h und 6092h eingestellt.
Index
Name
Objektcode
Datentyp
Betriebsart
Zugriff
PDO-Zuordnung möglich
Einheit
Wertebereich
Vorgabewert
Name Typ
Zielposition INTEGER32
Software- INTEGER32
Lagegrenzwert
Profil- UNSIGNED32 R/W
Geschwindigkeit
Profil Beschleunigung UNSIGNED32 R/W
Profil Verzögerung UNSIGNED32 R/W
Name Typ
Steuerwort INTEGER16
Statuswort UNSIGNED16 dc (➜ S. 93)
607Ah
Target Position, MT.P
VAR
INTEGER32
pp, csp
R/W
benutzerdefiniert
31 31
-(2 -1) bis (2 -1)
—
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil
Zugriff
R/W
R/W
Kapitel
dc (➜ S. 92)
Kollmorgen | Mai 2014 117