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7.2.1.2 Beispiel: Bedienung der Statusmaschine
Die Statusmaschine muss beim Hochfahren sequentiell bedient werden. Das Überspringen
eines Zustandes (außer „Eingeschaltet") ist nicht möglich.
Nach dem Einschalten des AKD und dem Erkennen der Boot-Up-Meldung kann die
Kommunikation über SDOs aufgenommen werden. Beispiel: Alle Parameter können
abgefragt oder geschrieben oder die Statusmaschine des Antriebs gesteuert werden.
Der Zustand der Statusmaschine kann durch Abfrage des Objekts 6041 Sub 0 ermittelt
werden.
Direkt nach dem Einschalten erhält man beispielsweise 0240h als Antwort. Dies entspricht
dem Status „Einschaltsperre".
Auf dem CAN-Bus wären dann folgende Daten sichtbar:
COB
ID
603
583
Ist die Versorgungsspannung vorhanden und die Hardware-Aktivierung auf High-Signal (24 V
gegen DGND) gesetzt, kann durch Schreiben des Steuerworts (Objekt 6040 Sub 0) versucht
werden, den Antrieb in den Zustand „Switched on" (Eingeschaltet) zu schalten. Im Erfolgsfall
erfolgt eine positive Bestätigung in der SDO-Antwort (Steuerbyte 0 im Datenfeld = 60h).
Einschalten
Die Meldungen sehen dann wie folgt aus:
COB
ID
603
583
603
583
Steuerwort = 0x0007 Bedeutung:
Bit 0, Bit 1, Bit 2 gesetz => Einschalten,,
Spannung deaktivieren aus, Schnellhalt aus
Statusabfrage 2
Der neue Zustand kann wieder abgefragt werden und liefert folgendes Ergebnis:
COB
ID
603
583
Status = 0x0233 Bedeutung:
Bit 0, Bit 1, Bit 5 gesetzt => einschaltbereit,
Bit 9 set => remote, Betrieb über RS232 möglich
Steuer-
Index
Byte
LSB MSB Index
40
41
60
4B
41
60
2 Byte Daten
Steuer-
Index
Byte
LSB
MSB
2B
40
60
60
40
60
2B
40
60
60
40
60
Steuer-
Index
Byte
LSB
MSB
40
41
60
4B
41
60
Sub-
Daten
Anmerkung
00h
40 00 00 00
00h
40 02 00 00 Antwort-Telegramm
Status
Sub-
Daten
Anmerkung
Index
00h
06 00 00 00 Herunterfahren
00h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
00h
07 00 00 00 Einschalten
00h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
Sub-
Daten
Anmerkung
Index
00h
—
Status abfragen
00h
33 02 00 00 Antwort-Telegramm
AKD CANopen | 7 Anhang
Kollmorgen | Mai 2014
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