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AKD CANopen | 7 Anhang
Die Referenzfahrt kann jetzt eingestellt und gestartet werden.
COB Steuer-
Beenden der Referenzfahrt über das Steuerwort 1_RPDO
COB-ID
Umschalten auf Betriebsart Profil Position und Einstellen von Rampen für die Positionierung
COB Steuer-
156
Kollmorgen | Mai 2014
Index
ID
Byte
LSB MSB Index
603
2F
60
60
583
60
60
60
603
2F
98
60
583
60
98
60
603
23
99
60
583
80
99
60
603
2B
40
60
583
60
40
60
183
603
2B
40
60
583
60
40
60
183
603
2B
40
60
583
60
40
60
183
603
2B
40
60
583
60
40
60
183
183
203
Index
ID
Byte
LSB MSB Index
603
2F
60
60
583
60
60
60
603
23
83
60
583
60
83
60
603
23
84
60
583
60
84
60
Sub-
Daten
Anmerkung
00h
06 00 00 00 Betriebsart = Referenzfahrt
00h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
00h
0C 00 00 00 Art der Referenzfahrt 12, negative
Fahrtrichtung (DS402)
00h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
01h
40 19 01 00 Referenzfahrt-Geschwindigkeit
72000 Einheiten/s=2/s
01h
31 00 09 06 Antwort-Telegramm
00h
06 00 00 00 Übergang_2, „Einschaltbereit".
Herunterfahren.
00h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
21 02
Antwort-Telegramm
00h
07 00 00 00 Übergang_3, „Einschalten".
Einschalten.
00h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
33 02
Antwort-Telegramm
00h
0F 00 00 00 Steuerwort: Betrieb freigegeben
00h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
37 02
Antwort-Telegramm
00h
1F 00 00 00 Referenzfahrt starten
Antwort-Telegramm
Antwort: Ziel erreicht
Antwort: Referenzfahrt erfolgreich
00h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
37 06
37 16
Daten
0F 00
Sub-
Daten
Anmerkung
00h
01 00 00 00 Profil-Positionsbetrieb
00h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
00h
32 00 00 00 50 ms Beschleunigungszeit
00h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
00h
32 00 00 00 50 ms Bremszeit
00h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
Anmerkung
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