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AKD CANopen | 5 CANopen-Kommunikationsprofil
5.4.5.2 Initiate SDO Download Protocol
Das Protokoll „SDO-Download starten" wird für Schreibzugriffe auf Objekte mit bis zu 4 Byte
Benutzerdaten („Expedited Transfer") oder zum Einleiten eines Segmenttransfers („Normal
Transfer") verwendet.
5.4.5.3 Download SDO Segment Protocol
Das Protokoll „SDO-Segment herunterladen" wird für Schreibzugriffe auf Objekte mit mehr
als 4 Byte Benutzerdaten („Normal Transfer") verwendet.
5.4.5.4 Initiate SDO Upload Protocol
Das Protokoll „SDO-Upload starten" wird für Lesezugriffe auf Objekte mit bis zu 4 Byte
Benutzerdaten („Expedited Transfer") oder zum Einleiten eines Segmenttransfers („Normal
Transfer") verwendet.
5.4.5.5 Upload SDO Segment Protocol
Das Protokoll „SDO-Segment hochladen" wird für Lesezugriffe auf Objekte mit mehr als 4
Byte Benutzerdaten („Normal Transfer") verwendet.
5.4.5.6 Abort SDO Protocol
Das Protokoll „SDO abort" wird bei einer fehlerhaften SDO-Übertragung verwendet und zeigt
den Fehler, der zum Abbruch der Übertragung geführt hat, in Form eines Abbruchcodes
(Fehlercode) an. Der Fehlercode ist als UNSIGNED32-Wert kodiert. Die folgende Tabelle
listet die möglichen Ursachen für einen SDO-Abbruch auf:
Nicht aufgeführte Abbruchcodes sind reserviert.
34
Kollmorgen | Mai 2014
Abbruchcode
Beschreibung
0504 0000h
SDO-Zeitüberschreitung
0504 0001h
Command Specifier ungültig
0504 0002h
SDO segmentiert: ungültige Bausteingröße
0504 0004h
SDO segmentiert: ungültige Baustein-CRC
0504 0005h
SDO segmentiert: Speicherplatz unzureichend
0601 0001h
Versuchter Lesezugriff auf ein Objekt, das nur im Schreibzugriff
zugänglich ist
0601 0002h
Versuchter Schreibzugriff auf ein Objekt, das nur im Lesezugriff
zugänglich ist
0602 0000h
Objekt nicht im Objektverzeichnis vorhanden
0604 0041h
Objekt kann nicht einem PDO zugeordnet werden
0604 0042h
Größe und Anzahl der zugeordneten Objekte übersteigt die zulässige
PDO-Länge
0604 0043h
Allgemeine Parameter-Inkompatibilität
0606 0000h
SDO Hardware-Fehler
0607 0010h
Datentyp inkompatibel, Länge des Dienstparameters inkompatibel
0609 0011h
Subindex existiert nicht
0609 0030h
Wertebereich des Parameters überschritten (nur für Schreibzugriffe)
0609 0031h
Wert des Parameters zu groß
0609 0032h
Wert des Parameters zu klein
0800 0020h
Daten können nicht übertragen oder gespeichert werden
0800 0022h
Daten können auf Grund des Gerätestatus nicht übertragen oder
gespeichert werden
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