Kollmorgen AKD CAN-BUS Bedienungsanleitung Seite 153

Art der Referenzfahrt (6098h)
COB-ID Steuer-
Byte LSB
603 2F 60
583 60 60
603 40 41
583 4B 41
603 2B 40
583 60 40
603 2B 40
583 60 40
603 2B 40
583 60 40
603 40 41
583 4B 41
603 2B 40
583 60 40
603 40 41
583 4B 41
603 40 41
583 4B 41
Bit 12 im SDO 6041 gibt an, ob die Referenzierung abgeschlossen wurde. Ein Lesen des
Profilstatus ist nicht erforderlich.
Index Sub- Daten
MSB Index
60 00h 06 00 00 00 Betriebsart = Referenzfahrt
60 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
60 00h 00 00 00 00 Lesen des Profilstatus, Antwort:
60 00h 40 02 00 00 Antwort : 0240h
60 00h 06 00 00 00 Steuerwort Übergang_2,
60 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
60 00h 07 00 00 00 Übergang_3, „Einschalten"
60 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
60 00h 0F 00 00 00 Übergang_4, „Betrieb
60 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
60 00h 00 00 00 00 Lesen des Profilstatus
60 00h 37 02 00 00 Antwort-Telegramm
60 00h 1F 00 00 00 Referenzfahrtstart
60 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
60 00h 00 00 00 00 Lesen des Profilstatus
60 00h 37 02 00 00 Antwort: Referenzfahrt nicht
60 00h 00 00 00 00 Lesen des Profilstatus
60 00h 37 16 00 00 Antwort: Referenzfahrt
AKD CANopen | 7 Anhang
Anmerkung
0250h Voltage Enabled
„Einschaltbereit".
Herunterfahren
Einschalten
freigegeben"
abgeschlossen
abgeschlossen
Kollmorgen | Mai 2014 153