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AKD™
PROFINET RT Kommunikation
Ausgabe: Revision B, März 2012
Gültig für Hardware Revision D
Bestellnummer 903-200012-01
Übersetzung des Originaldokumentes
Bewahren Sie alle Anleitungen während der gesamten Nutzungsdauer des
Produkts als Produktkomponente auf. Händigen Sie alle Anleitungen
künftigen Anwendern und Besitzern des Produkts aus.
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Verwandte Anleitungen für Kollmorgen AKD PROFINET RT
Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen AKD PROFINET RT
- Seite 1 AKD™ PROFINET RT Kommunikation Ausgabe: Revision B, März 2012 Gültig für Hardware Revision D Bestellnummer 903-200012-01 Übersetzung des Originaldokumentes Bewahren Sie alle Anleitungen während der gesamten Nutzungsdauer des Produkts als Produktkomponente auf. Händigen Sie alle Anleitungen künftigen Anwendern und Besitzern des Produkts aus.
- Seite 2 Technische Änderungen, die der Verbesserung der Geräte dienen, vorbehalten! Gedruckt in den United States of America Dieses Dokument ist geistiges Eigentum der Kollmorgen™. Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil dieses Werkes darf in irgendeiner Form (Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung von Kollmorgen™...
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
5.2 AKD als Drive Object (DO) 5.3 Allgemeine Zustandsmaschine 5.4 Steuerwort-Bits (STW1) 5.5 Zustandswort-Bits (ZSW1) 5.6 Unterstützte PNU 5.7 Signale 5.8 Telegrammkonfiguration 5.9 Drehzahl-Modus (Anwendungsklasse 1) 5.10 Positions-Modus (Anwendungsklasse 3) 5.10.1 Untermodus „Programm-Modus“ 5.10.2 Untermodus „Manuelle Dateneingabe (MDI)“ Kollmorgen™ | März 2012... - Seite 4 5.12 Einheiten 5.12.1 Drehzahleinheiten 5.12.2 Positionseinheiten 5.12.3 Beschleunigungs-/Bremseinheiten 5.12.4 Stromeinheiten 5.13 Alarme 5.14 Fehler 6 Beispiel-Projekte 6.1 Beispielhaftes S7-Projekt 6.1.1 Einführung 6.1.2 Projektbeschreibung 6.1.3 Erste Schritte 6.1.4 Aktivierung des Servoverstärkers und Betrieb im Drehzahl-Modus 7 Index Kollmorgen™ | März 2012...
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Seite 5: Allgemeines
AKD PROFINET | Inhaltsverzeichnis 1 Allgemeines 1.1 Über dieses Handbuch 1.2 Zielgruppe 1.3 Verwendete Symbole 1.4 Verwendete Abkürzungen Kollmorgen™ | März 2012... -
Seite 6: Über Dieses Handbuch
AKD PROFINET | Inhaltsverzeichnis 1.1 Über dieses Handbuch Dieses Handbuch, AKD PROFINET RT Kommunikation, beschreibt die Installation und Inbetriebnahme, den Funktionsumfang und das Softwareprotokoll für die PROFINET AKD Produktreihe. Alle AKD PROFINET - Servoverstärker sind mit integrierter PROFINET Funktionalität ausgestattet; eine zusätzliche Optionskarte ist daher nicht erforderlich. -
Seite 7: Verwendete Symbole
1.4 Verwendete Abkürzungen Abkürzung Bedeutung Kategory Drive object Data Unit Device description file GSDML GSD Markup Language Human machine interface Identifier Input / Output Isochrone Echtzeit Leuchtdiode Programm Ablauf Protokoll Programmable logic control Parameternummer Echtzeit Steuerwort Zustandswort Kollmorgen™ | März 2012... -
Seite 8: Sicherheit
AKD PROFINET | Inhaltsverzeichnis 2 Sicherheit 2.1 Sicherheitshinweise 2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung 2.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung Kollmorgen™ | März 2012... -
Seite 9: Sicherheitshinweise
Maschinen verwendet werden, die nicht den geltenden nationalen Richtlinien oder Normen entsprechen. Die Verwendung des Servoverstärkers in den folgenden Umgebungen ist ebenfalls untersagt: explosionsgefährdete Bereiche Umgebungen mit korrosiven oder elektrisch leitenden Säuren, Laugen, Ölen, Dämpfen und Staub Schiffe oder Offshore-Anwendungen Kollmorgen™ | März 2012... -
Seite 10: Installation Und Inbetriebnahme
AKD PROFINET | Inhaltsverzeichnis 3 Installation und Inbetriebnahme 3.1 Sicherheitshinweise 3.2 Integriertes PROFINET 3.3 Leitfaden zur Inbetriebnahme 3.4 IP-Adressparameter konfigurieren 3.5 Setup Step 7 3.6 Parameterkonfiguration mit PROFIdrive über PROFINET IO Kollmorgen™ | März 2012... -
Seite 11: Sicherheitshinweise
Alle Angaben zu Auflösung, Schrittweite, Positioniergenauigkeit etc. beziehen sich auf rechnerische Werte. Nichtlinearitäten in der Mechanik (Spiel, Elastizität etc.) sind nicht berücksichtigt. Wenn die Enddrehzahl des Motors verändert werden muss, müssen alle vorher eingegebenen Lageregelungs- und Fahrsatzparameter angepasst werden. Kollmorgen™ | März 2012... -
Seite 12: Integriertes Profinet
LED1 IN port Link EIN = aktive, AUS = nicht aktiv LED2 EIN = in Betrieb, AUS = nicht in Betrieb 3.2.2 Anschlusstechnik Sie können den Anschluss an das PROFINET-Netzwerk über RJ-45-Steckverbindungen herstellen. Verwenden Sie Cat. 5 Ethernet Kabel. 3.2.3 Beispiele für den Netzwerkanschluss Kollmorgen™ | März 2012... -
Seite 13: Leitfaden Zur Inbetriebnahme
3. Grundfunktionen in Betrieb nehmen. Nehmen Sie nun die Grundfunktionen des Servoverstärkers in Betrieb und optimieren Sie Strom-, Drehzahl- und Lageregler. Dieser Teil der Inbetriebnahme ist in der Onlinehilfe der Inbetriebnahmesoftware genauer beschrieben. 4. Parameter speichern. Speichern Sie die Parameter nach erfolgter Optimierung im Servoverstärker. Kollmorgen™ | März 2012... -
Seite 14: Ip-Adressparameter Konfigurieren
Über die Schaltfläche „Blinken“ im Dialogfenster können Sie prüfen, ob das gewünschte Gerät gewählt ist. So lange diese Funktion aktiv ist, blinkt die Anzeige des gewählten Geräts. Die MAC-Adresse ist auf dem Typenschild des AKD angegeben. Kollmorgen™ | März 2012... - Seite 15 E/A-Verbindung aktiv ist, und wiederholen Sie die Eingabe der Adresse bzw. die Änderung des Namens. Bei Änderung der IP-Adresse wird eine bestehende Verbindung zwischen WorkBench und AKD unterbrochen. Stellen Sie in diesem Fall die Verbindung über die neue IP-Adresse wieder her. Kollmorgen™ | März 2012...
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Seite 16: Dependency-Servicekanal (Workbench) Und Profinet
IP-Adresse auf die Vorgabewerte zurückgesetzt (nach Aus- und Wiedereinschalten des Geräts): Stehen die Drehschalter auf 0, sind DHCP und AutoIP aktiviert. Stehen die Drehschalter nicht auf 0, lautet die statische IP-Adresse 192.168.0.xx (xx entspricht der Stellung der Drehschalter) und die Subnetzmaske 255.255.255.0. Kollmorgen™ | März 2012... -
Seite 17: Setup Step
1. Starten Sie den SIMATIC Manager. 2. Öffnen Sie den Hardware Manager (auf Hardware doppelklicken). 3. Klicken Sie auf "Install GSD Files" im Menü Options. Mit dieser Funktion können auch GSDML Dateien für PROFINET Geräte installiert werden: Kollmorgen™ | März 2012... - Seite 18 5. Die AKD GSDML Datei ist nun installiert und wird im SIMATIC Hardware Katalog angezeigt. Öffnen Sie PROFINET I/O->Additional Fieldbus Devices->Drives->AKD 6. Klicken Sie auf AKD Gerät (nicht Telegramm) und verbinden Sie ihn mit der PLC (Drag and Drop) Kollmorgen™ | März 2012...
- Seite 19 8. Klicken Sie doppelt auf PROFINET network (auf die Linie, die PLC und AKD verbindet) und konfigurieren Sie die Update-Zeit. Klicken Sie OK um dieses Fenster zu schließen. 9. Sichern und Kompilieren Sie die Hardware Konfiguration. Kollmorgen™ | März 2012...
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Seite 20: Parameterkonfiguration Mit Profidrive Über Profinet Io
Datensatz 47, über den die Parameternummern (PNU) adressiert werden. Der Zugriff auf die Basismodus-Parameter zeigt den Aufbau des Telegramms: Die folgenden PROFIdrive-Services werden unterstützt: Wertabfrage für Einzelparameter Wertabfrage für mehrere Parameter Änderungsanforderung für Einzelparameter Änderungsanforderung für mehrere Parameter Kollmorgen™ | März 2012... -
Seite 21: Parameterkonfiguration
Unsigned8 0x00 eine Achse Anz. Parameter Unsigned8 0x01.. 0x27 Attribut Unsigned8 0x00 reserviert 0x10 Wert 0x20 Beschreibung Anzahl Elemente Unsigned8 0x01.. 0xEA Anzahl Parameternummer Unsigned16 0x0001 .. 0xFFFF PNU Subindex Unsigned16 0x0000 .. 0xFFFE 3.6.1 Parameterkonfiguration Kollmorgen™ | März 2012... -
Seite 22: Beispiel Für Einen Schreibzugriff Auf Die Betriebsart
0x02 Der AKD sendet eine positive Antwort ohne Werte: Byte (dez) Wert (hex) Beschreibung 0x05 Anforderungsreferenz: z. B. 5 0x02 Anforderungs-ID: Parameter ändern 0x00 Achse: 0 (AKD Parameter-Manager) 0x01 Parameter-Nr.: 1 0x00 Format 0x00 Anzahl Werte 0 Kollmorgen™ | März 2012... -
Seite 23: Profinet Io
AKD PROFINET | Inhaltsverzeichnis 4 PROFINET IO 4.1 Einführung 4.2 Einschränkungen und Anforderungen Kollmorgen™ | März 2012... -
Seite 24: Einführung
AKD kann auf zwei Arten als E/A-Gerät an das PROFINET-Netzwerk angebunden werden: 1. Als letzter Knoten im Netzwerk (da der AKD nur über einen Anschluss verfügt) in einer linearen Topologie 2. Als zusätzlicher Knoten im Netzwerk in einer Stern-Topologie (unter Verwendung eines Schalters) Kollmorgen™ | März 2012... -
Seite 25: Profidrive Über Profinet Io
5.2 AKD als Drive Object (DO) 5.3 Allgemeine Zustandsmaschine 5.4 Steuerwort-Bits (STW1) 5.5 Zustandswort-Bits (ZSW1) 5.6 Unterstützte PNU 5.7 Signale 5.8 Telegrammkonfiguration 5.9 Drehzahl-Modus (Anwendungsklasse 1) 5.10 Positions-Modus (Anwendungsklasse 3) 5.11 E/A-Telegramme 5.12 Einheiten 5.13 Alarme 5.14 Fehler Kollmorgen™ | März 2012... -
Seite 26: Einführung
Parameter steuert. Dabei ist wichtig zu verstehen, dass PROFIdrive lediglich ein Benutzerprofil darstellt, das mit PROFINET IO verwendet werden kann. Hinweis: Der AKD unterstützt alle obligatorischen Funktionen des PROFIdrive-Profils, aber nicht alle optionalen Funktionen. Dieses Kapitel beschreibt die unterstützten Elemente. Kollmorgen™ | März 2012... -
Seite 27: Akd Als Drive Object (Do)
Die Alarm-Mechanismen melden Ausnahmesituationen an den Master, die durch die Zustandsmaschine oder die Funktion zur Achsensteuerung selbst erzeugt werden (im AKD nicht unterstützt). Der Taktsynchronbetrieb erfordert PROFINET IRT (Konformitätsklasse C). Diese Konformitätsklasse wird derzeit nicht vom AKD unterstützt. Kollmorgen™ | März 2012... -
Seite 28: Allgemeine Zustandsmaschine
AKD PROFINET | Inhaltsverzeichnis 5.3 Allgemeine Zustandsmaschine Kollmorgen™ | März 2012... -
Seite 29: Steuerwort-Bits (Stw1)
Bit 7 wird zur Fehlerbestätigung verwendet. Der AKD löscht den Fehler und wechselt anschließend automatisch in den Status S1. Die optionalen Tippbetrieb-Bits 8 und 9 können für die Jog-Funktion im Drehzahl-Modus verwendet werden. PNU 1004 und 1005 definieren die Tippbetrieb-Sollwerte 1 und 2. Kollmorgen™ | März 2012... - Seite 30 Der Referenzfahrt-Modus ist aktiv. Wird das Bit gelöscht, wird die Referenzfahrt abgebrochen und der Servoverstärker stoppt. 12-15 Gerätespezifisch Nicht implementiert Die optionalen Tippbetrieb-Bits 8 und 9 können für die Jog-Funktion im Positions-Modus verwendet werden. PNU 1004 und 1005 definieren die Tippbetrieb-Sollwerte 1 und 2. Kollmorgen™ | März 2012...
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Seite 31: Zustandswort-Bits (Zsw1)
DRV.MOTIONTASK Bit 0 (Fahrsatz aktiv) Referenzpunkt festgelegt DRV.MOTIONTASK Bit 1 & 2 (Referenzierung abgeschlossen) Fahrsatz-Bestätigung An der positiven Flanke wird der Fahrsatz bestätigt oder der Sollwert akzeptiert. Servoverstärker gestoppt Kein aktiver Fahrsatz. Keine Achsenbewegung. 14-15 Gerätespezifisch Nicht implementiert Kollmorgen™ | März 2012... -
Seite 32: Unterstützte Pnu
Signale können in Telegramm 0 abgebildet werden (dynamische Telegrammkonfiguration). PNU Name Datentyp Beschreibung STW1 E/A-Steuerwort ZSW1 E/A-Zustandswort NSOLL_A Drehzahl-Sollwert NIST_A Drehzahl-Istwert 32 SATZANW Fahrsatzanwahl 33 AKTSATZ Aktuell laufender Fahrsatz 52 ITIST_GLATT Aktiver Strom (Drehmoment) Unterstützte Formate: Format 0x41 0x42 0x43 Datentyp Byte Wort Dword Kollmorgen™ | März 2012... -
Seite 33: Signale
Sie können die vordefinierten Standard-Telegramme für den Zugriff auf die Signale oder freies Mapping mit Telegramm 0 verwenden. Die Signale sind auch in der PNU-Liste verfügbar. Auf jedes Signal kann mit derselben PNU-Nummer ein Lese- /Schreibzugriff erfolgen. Beispiel: Das Signal „Drehzahl-Istwert“ ist auch unter PNU 6 verfügbar. Kollmorgen™ | März 2012... -
Seite 34: Drehzahl-Modus (Anwendungsklasse 1)
0000_0100_0111_0111. Der Drehzahl-Sollwert kann 0 sein (er wird in dieser Phase ignoriert). 4. Senden Sie die Steuerwort-Bits wie folgt, um die Zustandsmaschine auf den Status S4 zu setzen und den Servoverstärker zu aktivieren: 0000_0100_0111_1111. Der Drehzahl-Sollwert wird jetzt verwendet. Setzen Sie ihn auf 0x00A3 (1 U/s). Kollmorgen™ | März 2012... -
Seite 35: Positions-Modus (Anwendungsklasse 3)
Ändern Sie den Status der allgemeinen Zustandsmaschine in S4 (Servoverstärker aktiviert). Setzen Sie SATZANW auf die Nummer des Fahrsatzes, der gestartet werden soll. Verwenden Sie STW1 Bit 4,5 und 6, um den Fahrsatz zu starten. BIT 6 muss eine Flanke aufweisen. Kollmorgen™ | März 2012... -
Seite 36: Untermodus „Manuelle Dateneingabe (Mdi)
ZSW1 Bit 12 wird auf 1 gesetzt, wenn der Verstärker den neuen Fahrsatz gestartet hat. ZSW1 Bit 13 wird auf 1 gesetzt, wenn sich der Antrieb bewegt. Nach Erreichen der Soll-Position wird ZSW1 Bit 10 gesetzt. Kollmorgen™ | März 2012... - Seite 37 AKD PROFINET | Inhaltsverzeichnis Erweiterung des Zustandsdiagramms für den MDI-Modus: Kollmorgen™ | März 2012...
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Seite 38: Referenzierung
Eine Aktivierung des Referenzierverfahrens über STW1 Bit 11 entspricht dem AKD-spezifischen Befehl HOME.MOVE. Nach Abschluss der Referenzierung setzt der AKD die Bits 2 und 4 in DRV.MOTIONSTAT. „Nur“ wenn diese beiden Bits gesetzt sind, wird das PROFIdrive-spezifische Referenzfahrt-Flag ZSW1 Bit 11 (Referenzpunkt) gesetzt. Kollmorgen™ | März 2012... -
Seite 39: E/A-Telegramme
5.11.4 Standard- Telegramm 9 Telegramm 9 wird typischerweise für Anwendungsklasse 3 (Positions-Modus) verwendet. Ein Fahrsatz kann direkt über E/A-Daten konfiguriert werden. E/A-Datennummer Sollwert Istwerte STW1 ZSW1 SATZANW AKTSATZ STW2 ZSW2 MDI_TARPOS XIST_A XIST_A MDI_VELOCITY MDI_ACC MDI_DEC MDI_MOD Kollmorgen™ | März 2012... -
Seite 40: Herstellerspezifisches Telegramm 350
Die Stromeinheiten lauten somit 2^14 = DRV.IPEAK. Beispiel: Wenn S7 bei einem AKD mit 3 A einen Stromwert von -182 Aeff im zyklischen Kanal aus dem AKD ausliest, ist folgende Konvertierung erforderlich: (9 / 2^14) * (-182) = -0,1 Aeff Kollmorgen™ | März 2012... -
Seite 41: Alarme
Vergleich des Fehlerzählers vor und nach Auslesen des Fehlerspeichers davon überzeugen, dass zwischenzeitlich keine andere Fehlersituation aufgetreten ist. Der Fehlerspeicher PNU 947 speichert bis zu 8 Fehlersituationen. Jede Fehlersituation kann bis zu 8 Fehlernummern beinhalten. Kollmorgen™ | März 2012... -
Seite 42: Beispiel-Projekte
AKD PROFINET | Inhaltsverzeichnis 6 Beispiel-Projekte 6.1 Beispielhaftes S7-Projekt Kollmorgen™ | März 2012... -
Seite 43: Beispielhaftes S7-Projekt
Ablauf des zyklischen Datenaustauschs Das Beispielprojekt basiert auf einem CPU-315 Controller. Dieser kann problemlos durch einen anderen Controller ersetzt werden, der PROFINET unterstützt. KOLLMORGEN übernimmt keine Verantwortung für die Korrektheit dieses Beispielprojekts. 6.1.2 Projektbeschreibung Im STEP 7-Programm finden Sie drei Organisationsbausteine, die implementiert werden müssen: OB1 ist ein zyklischer Prozess und wird für das Hauptprogramm verwendet. -
Seite 44: Erste Schritte
5. In diesem Beispiel wird der AKD im Drehzahl-Modus verwendet. Daher ist das „Standard-Telegramm 1“ (PROFIdrive) gewählt. Das Steuerwort des Signals, der Drehzahl-Sollwert sowie das Zustandswort und der Drehzahl-Istwert werden auf die E/A-Daten abgebildet. Der AKD muss für diesen Vorgang auf DRV.OPMODE 1 gesetzt werden. Kollmorgen™ | März 2012... -
Seite 45: Aktivierung Des Servoverstärkers Und Betrieb Im Drehzahl-Modus
Jetzt kann der Drehzahl-Sollwert gesetzt werden. In diesem Beispiel (siehe Variablentabelle) lautet der Wert QW 258, d. h. 0xA3 (60 U/Min ("Einheiten" (=> S. 40))). Zum Starten der Bewegung setzen Sie Bit 4, 5 und 6 (Rampengenerator aktivieren, Rampengenerator freigeben und neuen Sollwert aktivieren). Kollmorgen™ | März 2012... - Seite 46 AKD PROFINET | Inhaltsverzeichnis - Leerseite - Kollmorgen™ | März 2012...
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Seite 47: Index
Untermodus „Programm-Modus“ Unterstützte PNU Bestimmungsgemäße Verwendung Verwendete Symbole Drive Object Zielgruppe Zustandswort E/A-Telegramme Einheiten Fehler GSDML Inbetriebnahme Nicht bestimmungsgemäße Verwendung Parameterkonfiguration Positions-Modus PROFIDRIVE PROFINET Hardware Setup Step 7 Sicherheitshinweise Allgemeines Elektrische Installation Signale Steuerwort Telegramm 0 Kollmorgen™ | März 2012... -
Seite 48: Vertrieb Und Applikation
+49(0)7252 -96 462 -0 Tel.: +49(0)7471 - 99705 - 10 Fax: +49(0)2102 - 9394 - 3317 Fax: +49(0)2102 - 9394 - 3316 Europa Nord Amerika Kollmorgen Kundendienst Europa Kollmorgen Kundendienst Nord Amerika Internet www.kollmorgen.com Internet www.kollmorgen.com E-Mail technik@kollmorgen.com E-Mail support@kollmorgen.com Tel.: ...