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AKD CANopen | 7 Anhang
7.2.1.3 Beispiel: Tippbetrieb über SDO
Der Motor soll mit einer konstanten Drehzahl arbeiten.
COB-ID Steuer-
7.2.1.4 Beispiel: Drehmomentbetrieb über SDO
Der Motor soll mit einem konstanten Drehmoment arbeiten. CAN-Daten:
COB-ID Steuer-
148
Kollmorgen | Mai 2014
Index
Byte
LSB
MSB Index
603
2F
60
583
60
60
603
23
FF
583
60
FF
603
2B
40
583
60
40
603
2B
40
583
60
40
603
2B
40
583
60
40
603
23
FF
583
60
FF
603
2B
40
583
60
40
Index
Byte
LSB
603
2F
60
583
60
60
603
2B
71
583
60
71
603
2B
40
583
60
40
603
2B
40
583
60
40
603
2B
40
583
60
40
603
2B
71
583
60
71
603
2B
40
583
60
40
Sub-
Daten
Anmerkung
60
00h
03 00 00 00 Betriebsart „Profilgeschwindigkeit"
60
00h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
60
00h
00 00 00 00 Sollwert=0
60
00h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
60
00h
06 00 00 00 Herunterfahren
60
00h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
60
00h
07 00 00 00 Eingeschaltet
60
00h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
60
00h
0F 00 00 00 Betrieb freigeben
60
00h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
60
00h
00 41 00 00 Drehzahl-Sollwert
60
00h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
60
00h
0F 01 00 00 Zwischenstopp
60
00h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
Sub-
MSB
Index
Daten
60
00h 04 00 00 00 Betriebsart „Drehmoment"
60
00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
60
00h 00 00 00 00 Sollwert=0
60
00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
60
00h 06 00 00 00 Herunterfahren
60
00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
60
00h 07 00 00 00 Einschalten
60
00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
60
00h 0F 00 00 00 Betrieb freigeben
60
00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
60
00h 90 01 00 00 Sollwert 400 mA
60
00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
60
00h 0F 01 00 00 Zwischenstopp
60
00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
Anmerkung
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