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AKD CANopen | 7 Anhang
7.2.2 Beispiele: Spezielle Anwendungen
7.2.2.1 Beispiel: Externe Trajektorie mit interpoliertem Positionsbetrieb
Dieses Beispiel zeigt, wie die Positions-Sollwerte für zwei Achsen mit einem PDO
übertragen werden können.
Reglerstruktur der Lageregelung im Servoverstärker:
Alle Daten sind im Hexadezimal-Format. Im Beispiel haben die beiden Achsen im System
die Stationsadressen 1 und 2.
Vor Beginn des Verfahrens sollten die Achsen referenziert sein (für dieses Beispiel).
Das gemeinsame PDO beinhaltet 2 IP-Sollwerte (interpolierte Position) und kann simultan an
zwei Stationen übertragen werden, wobei jede Station die für sie relevanten Daten
extrahieren kann. Die anderen Daten können mit Dummy-Einträgen zur Nichtbeachtung
kenntlich gemacht werden (Objekt 2100 Sub 0). Hierzu müssen beide Achsen auf dieselbe
RPDO-COB-ID reagieren.
Aktion
RPDO2-Zuordnung für beide Achsen durchführen:
Achse 1:
COB Steuer-
160
Kollmorgen | Mai 2014
Index
ID
Byte
LSB MSB Index
601
2F
01
16
581
60
01
16
601
23
01
16
581
60
01
16
601
23
01
16
581
60
01
16
601
2F
01
16
581
60
01
16
Sub-
Daten
Anmerkung
00h
00 00 00 00 RPDO2: Zuordnung löschen
00h
00 00 00 00
01h
20 01 C1 60 RPDO2, Eintrag 1: IP-Sollwert Achse 1
01h
00 00 00 00
02h
20 00 00 21 RPDO2, Eintrag 2: Dummy-Eintrag 4
Bytes
02h
00 00 00 00
00h
02 00 00 00 RPDO2, Anzahl der zugeordneten
Objekte eingeben
00h
00 00 00 00
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