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AKD CANopen | 4 Grundlagen zu CANopen
4.1 Über CANopen realisierte Grundfunktionen
Es wird vorausgesetzt, dass das Kommunikationsprofil in seiner grundlegenden
Funktionsweise bekannt ist und als Referenzdokumentation zur Verfügung steht. Bei der
Arbeit mit dem in AKD eingebauten Lageregler stehen folgende Funktionen zur Verfügung:
Konfiguration und allgemeine Funktionen:
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Positionierungsfunktionen:
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Datenübertragungsfunktionen:
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4.2 Übertragungsgeschwindigkeit und -verfahren
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4.3 Verhalten bei BUSOFF-Kommunikationsstörungen
Die Kommunikationsstörung BUSOFF wird direkt von der Schicht 2 (CAN-Steuerung)
überwacht und gemeldet. Diese Meldung kann verschiedene Ursachen haben. Beispiele:
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Ein BUSOFF wird vom AKD nur gemeldet, wenn ein weiterer CAN-Knoten angeschlossen
ist und mindestens ein Objekt zu Beginn erfolgreich übertragen werden konnte. Der Zustand
BUSOFF wird mit der Fehlermeldung 702 signalisiert. Sollte die Endstufe beim Auftreten
dieses Fehlers freigegeben sein, wird sie gesperrt.
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Kollmorgen | Mai 2014
Referenzfahrt, Referenzpunkt setzen
Vorgabe digitaler Sollwerte für die Drehzahl- und Momentenregelung
Unterstützung folgender Betriebsarten des CANopen-Profils DS402:
Profile Position Mode, Profile Torque Mode, Profile Velocity Mode
n
Homing Mode
n
Interpolated Position Mode
n
Cyclic synchronous position mode
n
Ausführen eines Fahrauftrages aus dem Fahrsatzspeicher des Servoverstärkers
Ausführen eines Direktfahrauftrages
Trajektorie absolut, ip-Mode oder csp-Mode
Übertragen eines Fahrauftrages in den Fahrsatzspeicher des Servoverstärkers. Ein
Fahrauftrag besteht aus folgenden Elementen:
Positionssollwert (Absolutauftrag) oder Wegsollwert (Relativauftrag)
n
Geschwindigkeits-Sollwert
n
Beschleunigungszeit, Bremszeit
n
Art des Fahrauftrags (absolut/relativ)
n
Nummer eines Folgefahrauftrags (mit oder ohne Zwischenstopp)
n
Lesen eines Fahrauftrages aus dem Fahrsatzspeicher des Servoverstärkers
Lesen von Istwerten
Lesen der Error Register (Emergency error codes)
Lesen der Statusregister
Lesen / Schreiben von Regelparametern
Busankopplung und Busmedium: CAN-Standard ISO 11898 (High-Speed CAN)
Übertragungsgeschwindigkeit: max. 1MBit/s
Mögliche Einstellungen des Verstärkers: 125 (Vorgabe), 250, 500 und 1000 kBit/s
Die Einstellung der Baudrate erfolgt über den AKD-Parameter FBUS.PARAM01. Der
Einstellwert wird wirksam, sobald dieser Parameter im NVRAM gespeichert und der
Servoverstärker neu gestartet wurde.
Telegramme werden gesendet, obwohl kein anderer CAN-Knoten angeschlossen ist.
CAN-Knoten haben unterschiedliche Übertragungsgeschwindigkeiten.
Defekte Busleitung
Reflexionen auf den Leitungen aufgrund fehlerhafter Leitungsabschlüsse
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