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5.1 Allgemeine Erläuterungen zu CAN
Dieses Kapitel beschreibt die grundlegenden Dienste und Kommunikationsobjekte des
CANopen-Kommunikationsprofils DS 301, die vom AKD verwendet werden.
Es wird vorausgesetzt, dass das Kommunikationsprofil in seiner grundlegenden
Funktionsweise bekannt ist und als Referenzdokumentation zur Verfügung steht.
Das hier verwendete Übertragungsverfahren ist in der ISO 11898 (Controller Area Network
[CAN] für Hochgeschwindigkeits-Kommunikation) definiert.
Das in allen CAN-Bausteinen implementierte Schicht 1/2-Protokoll (Physikalische
Schicht/Sicherungsschicht) stellt u. a. die Anforderung von Daten zur Verfügung.
Datentransport bzw. Datenanforderung erfolgen über ein Datentelegramm (Data Frame) mit
bis zu 8 Byte Nutzerdaten bzw. über ein Datenanforderungstelegramm (Remote Frame).
Kommunikationsobjekte (COBs) werden durch einen 11-Bit-Identifier (ID) gekennzeichnet,
der auch die Priorität von Objekten bestimmt.
Um die Applikation von der Kommunikation zu entkoppeln, wurde ein Schicht-7-Protokoll
(Anwendungsschicht) entwickelt. Die von der Anwendungsschicht bereitgestellten
Dienstelemente ermöglichen die Realisierung einer über das Netzwerk verteilten
Applikation. Diese Dienstelemente sind im „CAN Application Layer (CAL) for Industrial
Applications" (CAN Anwendungsschicht für Industrieanwendungen) beschrieben.
Das Kommunikationsprofil CANopen und das Antriebsprofil sind auf CAL aufgesetzt.
Das folgende Diagramm zeigt die grundlegende Struktur eines Kommunikationsobjekts:
S
COB-ID
O
M
SOM
COB-ID
RTR
CTRL
Datensegment
CRC
ACK
EOM
AKD CANopen | 5 CANopen-Kommunikationsprofil
R
CTRL Datensegment
T
R
Start of Message (Anfang der Mitteilung)
Kommunikationsobjekt-Identifier (11 Bit)
Remote Transmission Request (Dezentrale
Übertragungsanforderung)
Kontrollfeld (z. B. Data Length Code)
0 bis 8 Byte (Daten-COB)
0 Byte (Remote-COB)
Cyclic Redundancy Check (Zyklische
Redundanzprüfung)
Acknowledge-Slot
End of Message (Ende der Mitteilung)
CRC
A
EOM
C
K
Kollmorgen | Mai 2014
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