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Fehler-
code
0xFF14
0xFF15
0xFF16
0xFF17
0xFF18
0xFF19
6.2 Allgemeine Definitionen
In diesem Kapitel werden allgemeingültige Objekte beschrieben (z. B. Objekt 1000h Device
Type). Im Anschluss daran wird die freie Konfiguration von Prozessdatenobjekten („Free
Mapping") erläutert.
6.2.1 Allgemeine Objekte
6.2.1.1 Objekt 1000h: Device Type (DS301)
Dieses Objekt beschreibt den Gerätetyp (Servoantrieb) und die Gerätefunktionalität (DS402
Antriebsprofil). Definition:
MSB
Modus-Bits
31
Die Geräteprofilnummer ist DS402, der Typ ist 2 für Servoverstärker, die Modus-Bits 28 bis
31 sind herstellerspezifisch und können von aktuellen Wert auf 0 geändert werden. Ein
Lesezugriff liefert zur Zeit 0x00020192.
Index
Name
Objektcode
Datentyp
Kategorie
Zugriff
PDO-Zuordnung nicht möglich
Wertebereich
Vorgabewert
Fehler/
Beschreibung
Warnung
n102
Warnung: FPGA ist keine Standardversion
n101
Warnung: FPGA ist ein Laborversion
n602
Warnung: Safe torque off (STO).
F132
Zweites Feedback Z Signal Kabelbruch
n603
Warnung: OPMODE und CMDSOURCE unverträglich
n604
Warnung: EMUEMODE inkompatibel mit DRV.HANDWHEELSRC.
Zusätzliche Informationen
Typ
24 23
1000h
Device Type
VAR
UNSIGNED32
obligatorisch
R/O
UNSIGNED32
nein
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil
Geräteprofilnummer
402d=192h
16 15
Kollmorgen | Mai 2014
LSB
0
45
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