Kollmorgen AKD CAN-BUS Bedienungsanleitung Seite 164

AKD CANopen | 7 Anhang
SYNC-Telegramm
COB-ID
Danach senden beide Achsen ihre inkrementelle Position und den Inhalt ihres
Statusregisters zurück, wenn das SYNC-Objekt mit der COB-ID für das 2. TPDO
empfangen wird:
Wenn währenddessen ein Fehler auftritt, sendet die Achse eine Notfall-Meldung, die so
aussehen könnte:
Notfall-Objekt
164 Kollmorgen | Mai 2014
080
COB Byte Byte Byte Byte Byte Byte Byte Byte
ID 0 1 2
181 23 01 00
182 A5 02 00
COB Notfall-Fehler
ID Low High
081 10 43
081 00 00
3 4 5 6
00 00 00 03
00 00 00 03
Fehler Kategorie
Register
08 01 00 00 00 00 Motortemperatur,
08 00 00 00 00 00
7 Anmerkung
44 Position + Hersteller-
Statusregister für Achse 1
44 Position + Hersteller-
Statusregister für Achse 2
Temperatur,
herstellerspezifisch