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AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil
6.4.2 Objektbeschreibung
6.4.2.1 Objekt 6040h: Steuerwort (DS402)
Die Steuerbefehle ergeben sich aus der logischen Verknüpfung der Bits im Steuerwort und
externen Signalen (z. B. Freigabe der Endstufe). Die Definitionen der Bits sind nachfolgend
dargestellt:
Index
Name
Objektcode
Datentyp
Zugriff
PDO-Zuordnung möglich
Einheit
Wertebereich
EEPROM
Vorgabewert
Bitbelegung im Steuerwort
Bit Name
0
1
2
3
4
5
6
7
Befehle im Steuerwort
Befehl
Herunterfahren
Einschalten
Spannung sperren
Schnellhalt
Betrieb sperren
Betrieb freigeben
Fehler-Reset
Mit X gekennzeichnete Bits sind nicht relevant.
92
Kollmorgen | Mai 2014
6040h
Control Word
VAR
UNSIGNED16
R/W
—
0 bis 65535
nein
0
Einschalten
Spannung sperren
Schnellhalt
Betrieb freigeben
betriebsartspezifisch
betriebsartspezifisch
betriebsartspezifisch
Reset Fault
Bit 7
Fehler
Betrieb
Reset
freigeben
X
X
X
X
X
X
1
Bit Name
8
Pause/Halt
9
reserviert
10 reserviert
11 reserviert
12 reserviert
13 herstellerspezifisch
14 herstellerspezifisch
15 herstellerspezifisch
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Schnell-
Spannung
halt
sperren
X
1
1
X
1
1
X
X
0
X
0
1
0
1
1
1
1
1
X
X
X
Bit 0
Übergänge
Ein-
schalten
0
2, 6, 8
1
3
X
7, 9, 10, 12
X
7, 10, 11
1
5
1
4, 16
X
15
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