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AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil
6.4 Gerätesteuerung (dc)
Mit Hilfe der AKD Gerätesteuerung können sämtliche Fahrfunktionen in den entsprechenden
Betriebsarten ausgeführt werden. Die Steuerung des AKD ist über eine modusabhängige
Statusmaschine implementiert. Das Steuerwort (➜ S. 92) steuert die Statusmaschine. Die
Einstellung der Betriebsart erfolgt über Objekt 6060h (➜ S. 95). Die Zustände der
Statusmaschine können mit dem Statuswort ermittelt werden (➜ S. 93).
6.4.1 Statusmaschine DS402
6.4.1.1 Zustände der Statusmaschine
Zustand
Not Ready for Switch On
(Nicht einschaltbereit)
Switch On Disable
(Einschaltsperre)
Ready to Switch On
(Einschaltbereit)
Switched On
(Eingeschaltet)
Operation Enable
(Betrieb freigeben)
Quick Stop Active
(Schnellhalt aktiv)
Fault Reaction Active
(Fehlerreaktion aktiv)
Fault (Fehler)
90
Kollmorgen | Mai 2014
Beschreibung
AKD ist nicht einschaltbereit, es wird keine Betriebsbereitschaft
(BTB/RTO) vom Steuerungsprogramm gemeldet.
AKD kann eingeschaltet werden, Parameter können übertragen
werden, Fahrfunktionen können noch nicht ausgeführt werden.
Zwischenkreisspannung muss eingeschaltet sein, Parameter
können übertragen werden, Fahrfunktionen können noch nicht
ausgeführt werden.
Zwischenkreisspannung muss eingeschaltet sein, Parameter
können übertragen werden, Fahrfunktionen können noch nicht
ausgeführt werden, Endstufe ist eingeschaltet (freigegeben).
Kein Fehler steht an, Endstufe und Fahrfunktionen sind
freigegeben.
Antrieb wurde mit der Notbremsrampe gestoppt, Endstufe ist
freigegeben, Fahrfunktionen sind nicht freigegeben.
Ein Fehler ist aufgetreten, der Antrieb wird mit der Rampe für
Schnellhalt gestoppt.
Ein Fehler liegt an, der Antrieb wurde gestoppt und gesperrt.
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