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5.4.6 Prozessdatenobjekt (PDO)
PDOs werden für die Echtzeit-Datenkommunikation verwendet. Zum Beispiel lassen sich
über PDOs ähnliche Steuerungen einrichten wie sie bei analogen Verstärkern verwendet
werden. Anstelle der dort verwendeten +/-10 VDC Sollwertvorgabe und ROD-
Istwertausgabe können hier digitale Drehzahlsollwerte und Ist-Positionsausgaben über
PDOs realisiert werden.
Die PDO-Daten werden dazu ohne Protokoll-Overhead übertragen und der Empfang nicht
bestätigt. Dieses Kommunikationsobjekt nutzt einen unbestätigten Kommunikationsdienst.
PDOs sind über das Objektverzeichnis für den AKD definiert. Die Zuordnung erfolgt mit
Hilfe von SDOs während der Konfiguration. Die Länge wird über die zugeordneten Objekte
definiert.
Die Definition des PDO-Dienstes und des Protokolls finden Sie in DS301. Beispiele zur
Handhabung von PDOs sind im Anhang ➜ S. 146.
Grundsätzlich werden je nach Übertragungsrichtung zwei Arten von PDOs unterschieden:
Sende-PDOs (TPDOs) (AKD => Master)
l
Die TPDOs übertragen Daten vom AKD zur Steuerung (z. B. Istwertobjekte,
Gerätestati).
Empfangs-PDOs (RPDOs) (Master =>AKD)
l
Die RPDOs übertragen Daten von der Steuerung zum AKD (z. B. Sollwerte).
AKD unterstützt für jede Übertragungsrichtung vier unabhängige PDO-Kanäle. Die Kanäle
sind mit den Kanalnummern 1 bis 4 gekennzeichnet.
Zur Konfiguration der vier möglichen PDOs stehen jeweils zwei Parametersätze zur
Verfügung, die über entsprechende SDOs eingestellt werden können:
1. Mapping-Parameter, über die ermittelt werden kann, welche Daten im ausgewählten PDO
verfügbar (= zugeordnet) sind und über die festgelegt werden kann, welche Daten enthalten
sein sollen.
2. Kommunikationsparameter, die festlegen, ob die PDOs im synchronisierten Betrieb oder
ereignisgesteuert arbeiten sollen (Objekte 1400h bis 1403h, 1800h bis 1803h).
AKD CANopen | 5 CANopen-Kommunikationsprofil
Kollmorgen | Mai 2014
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