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AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil
6.10.2.4 Objekt 609Ah: Homing Acceleration (DS402)
Index
Name
Objektcode
Datentyp
Betriebsart
Zugriff
PDO-Zuordnung nicht möglich
Einheit
Wertebereich
Vorgabewert
6.10.2.5 Referenzfahrtmodus-Sequenz
Die Referenzfahrt wird durch Setzen von Bit 4 (positive Flanke) gestartet. Der erfolgreiche
Abschluss wird mit Bit 12 im Statuswort angezeigt (" Objekt 6041h: Statuswort(DS402)" (➜
S. 93)). Bit 13 zeigt einen Fehler an, der sich während der Referenzfahrt ereignet hat. In
diesem Fall muss der Fehlercode ausgewertet werden (Error Register: " Objekt 1001h: Error
Register (DS301)" (➜ S. 46)," Objekt 1003h: Predefined Error Field (DS301)" (➜ S. 48),
Herstellerstatus: " Objekt 1002h: Manufacturer Status Register (DS301)" (➜ S. 47)).
Bit 13 Bit 12 Bedeutung
116
Kollmorgen | Mai 2014
609Ah
Homing Acceleration
VAR
UNSIGNED32
hm
R/W
Beschleunigungs-Einheiten
32
0 bis (2
0
Bit 4
Bedeutung
0
Referenzfahrt inaktiv
0 => 1
Referenzfahrt starten
1
Referenzfahrt aktiv
1 => 0
Unterbrechung der Referenzfahrt
0
0
Referenzpunkt nicht gesetzt oder Referenzfahrt noch nicht
abgeschlossen
0
1
Referenzpunkt gesetzt, Referenzfahrt erfolgreich abgeschlossen
1
0
Referenzfahrt konnte nicht erfolgreich abgeschlossen werden
(Schleppfehler).
1
1
unzulässiger Zustand
-1)
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