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AKD CANopen | 5 CANopen-Kommunikationsprofil
5.3.1.2 Ganzzahl mit Vorzeichen (Signed Integer)
Daten vom Basisdatentyp INTEGERn definieren ausschließlich positive Ganzzahlen.
Der Wertebereich ist -2
INTEGERn(b) = b
Negative Zahlen werden im Zweier-Komplement dargestellt, d.h.:
INTEGERn(b) = - INTEGERn(b) - 1 mit b
Beispiel: Der Wert -266 = FEF6h wird mit dem Datentyp INTEGER16 in Form von zwei
„Oktetts" übertragen (1.Oktett = F6h, 2.Oktett = FEh).
Übertragungssyntax für den Datentyp INTEGERn
Oktett-Nr.
INTEGER8
INTEGER16
INTEGER24
INTEGER32
INTEGER40
INTEGER48
INTEGER56
INTEGER64
Oktett-Nr.
INTEGER8
INTEGER16
INTEGER24
INTEGER32
INTEGER40
INTEGER48
INTEGER56
INTEGER64
5.3.2 Gemischte Datentypen
Gemischte Datentypen nutzen Basisdatentypen (INTEGERn, UNSIGNEDn, REAL). Es
werden zwei gemischte Datentypen unterschieden:
l
l
28
Kollmorgen | Mai 2014
n-1
-1 bis 2
n-2
2
+ to + b
n-2
1.
b
bis b
7
0
b
bis b
7
0
b
bis b
7
0
b
bis b
7
0
b
bis b
7
0
b
bis b
7
0
b
bis b
7
0
b
bis b
7
0
5.
b
bis b
39
32
b
bis b
39
32
b
bis b
39
32
b
bis b
39
32
STRUCT: Dieser Datentyp setzt sich aus unterschiedlichen Basisdatentypen
zusammen.
ARRAY: Dieser Datentyp setzt sich aus gleichen Basisdatentypen zusammen.
n-1
-1. Die Bitsequenz b = b
1
0
2
+ b
2
mit b
= 0
1
0
n-1
= 1
n-1
2.
3.
b
bis b
15
8
b
bis b
b
bis b
15
8
23
b
bis b
b
bis b
15
8
23
b
bis b
b
bis b
15
8
23
b
bis b
b
bis b
15
8
23
b
bis b
b
bis b
15
8
23
b
bis b
b
bis b
15
8
23
6.
7.
b
bis b
47
40
b
bis b
b
bis b
47
40
55
b
bis b
b
bis b
47
40
55
bis b
definiert den Wert
0
n-1
4.
16
b
bis b
16
31
24
b
bis b
16
31
24
b
bis b
16
31
24
b
bis b
16
31
24
b
bis b
16
31
24
8.
48
b
bis b
48
63
56
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