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AKD CANopen | 7 Anhang
7.2.1.10 Test für SYNC-Telegramme
Konfiguration
l
l
l
Telegramme mit den zugehörigen Antworten:
COB Steuer-
SYNC-Objekt
COB-ID Anmerkung
158
Kollmorgen | Mai 2014
Zielposition und Profil-Geschwindigkeit einem PDO (2.Empfangs-PDO) zuweisen.
Aktuelle Position einem PDO (1.Sende-PDO) zuweisen, generiert mit jedem zweiten
SYNC.
Statuswort und Herstellerstatus einem PDO (2.Sende-PDO) zuweisen, generiert mit
jedem dritten SYNC.
Index
Byte
ID
LSB MSB
603
2F
01
16
583
60
01
16
603
23
01
16
583
60
01
16
603
23
01
16
583
60
01
16
603
2F
01
16
583
60
01
16
603
2F
00
1A
583
60
00
1A
603
23
00
1A
583
60
00
1A
603
2F
00
1A
583
60
00
1A
603
2F
00
18
583
60
00
18
603
2F
01
1A
583
60
01
1A
603
23
01
1A
583
60
01
1A
603
23
01
1A
583
60
01
1A
603
2F
01
16
583
60
01
16
603
2F
01
18
583
60
01
18
080
Objekt 181 (TPDO 1) erscheint bei jedem 2. SYNC
Objekt 281 (TPDO 2) erscheint bei jedem 3. SYNC
Sub-
Daten
Anmerkung
Index
00h
00 00 00 00 RPDO2: Zuordnung löschen
00h
00 00 00 00
01h
20 00 7A 60 RPDO2, Eintrag 1: Zielposition
01h
00 00 00 00
02h
20 00 81 60 RPDO2, Eintrag 2: Profil-
Geschwindigkeit
02h
00 00 00 00
00h
02 00 00 00 RPDO2: Anzahl der zugeordneten
Objekte eingeben
00h
00 00 00 00
00h
00 00 00 00 TPDO1: Zuordnung löschen
00h
00 00 00 00
01h
20 00 64 60 TPDO1, Eintrag 1: Istposition
01h
00 00 00 00
00h
01 00 00 00 TPDO1: Anzahl der zugeordneten
Objekte eingeben
00h
00 00 00 00
02h
02 00 00 00 TPDO1: Mit jedem zweiten SYNC
senden
02h
00 00 00 00
00h
00 00 00 00 TPDO2: Zuordnung löschen
00h
00 00 00 00
01h
10 00 41 60 TPDO2, Eintrag 1: Statuswort
01h
00 00 00 00
02h
20 00 02 10 TPDO2, Eintrag 2: Herstellerstatus
02h
00 00 00 00
00h
02 00 00 00 TPDO2: Anzahl der zugeordneten
Objekte eingeben
00h
00 00 00 00
02h
03 00 00 00 TPDO2: Mit jedem dritten SYNC
senden
02h
00 00 00 00
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