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5.4.4 Emergency-Objekt (EMCY)
Das EMCY wird ereignisgetriggert aufgrund einer internen Fehlersituation generiert. Für
jeden Fehler wird dieses Objekt erneut übertragen. Da die Fehlercodes geräteabhängig sind,
werden sie im Kapitel "CANopen Notfall-Meldungen und Fehlercodes" ( ➜ S. 40)
beschrieben. Die letzten 10 Fehlercodes können über Objekt 1003 gelesen werden.
5.4.4.1 Verwendung des Emergency-Objekts
Das Verhalten im Fehlerfall ist von der Fehlerart abhängig und somit unterschiedlich. Aus
diesem Grund wird das Verhalten mit Hilfe einer Fehlerstatusmaschine beschrieben. Es
werden die Fehlerzustände „error free" (fehlerfrei) und „error occurred" (Fehler aufgetreten)
unterschieden. Definierte Übergänge:
Übergang 0: Nach der Initialisierung wird der Zustand „error free" eingenommen, falls kein
Fehler erkannt wurde.
In diesem Zustand wird keine Fehlermeldung generiert.
Übergang 1: Der AKD erkennt einen internen Fehler und zeigt diesen in den ersten drei
Bytes des Notfall-Telegramms an („error code" (Fehlercode) in Byte 0,1 und „error register"
(Fehlerregister) in Byte 2).
Übergang 2: Einer, aber nicht alle Fehler sind zurückgesetzt worden. Das EMCY-
Telegramm enthält Fehlercode 0000 und das Error Register zeigt die restlichen noch
anstehenden Fehler an. Der herstellerspezifische Bereich ist auf Null gesetzt.
Übergang 3: Ein neuer Fehler ist aufgetreten. Der AKD verbleibt im Fehlerzustand und
überträgt ein EMCY-Objekt mit dem entsprechenden Fehlercode. Der neue Fehlercode wird
in den Bytes 0 und 1 eingetragen.
Übergang 4: Alle Fehler wurden zurückgesetzt. Das EMCY-Telegramm beinhaltet den
Fehlercode 0000, das Fehlerregister zeigt keine weiteren Fehler an. Der
herstellerspezifische Bereich ist auf Null gesetzt.
5.4.4.2 Zusammensetzung des Emergency-Objekts
Das Emergency-Objekt setzt sich aus 8 Bytes zusammen und ist folgendermaßen
aufgeteilt:
Byte
Inhalt Emergency Error Code Error Register (Objekt 1001) Kategorie
Wurde ein Emergency-Objekt generiert, wird im Anschluss daran der Fehlerzustand der
Statusmaschine gemeldet (fehlerfrei / Fehler aufgetreten), indem ein zweites Emergency-
Objekt generiert wird. Hier sind nur die ersten 4 Bytes relevant (Emergency Error Code, Error
Register, Kategorie). Byte 0/1 enthält den Fehlerreset-Code (0000h) und Byte 2 zeigt an, ob
noch ein möglicher Fehler ansteht. Enthält das Error Register 00, dann lautet der
Fehlerzustand „fehlerfrei". Byte 3 enthält die Kategorie. Die Bedeutung der Fehlernummern
(Fehlercode) und Fehlerkategorien werden im Kapitel „Emergency-Objekt" beschrieben. Das
Error Register wird über das Objekt „1001 definiert.
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AKD CANopen | 5 CANopen-Kommunikationsprofil
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Kollmorgen | Mai 2014
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Reserviert
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