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Um die Achsen zu starten, müssen die Servoverstärker in den Betriebsmodus (Betrieb
freigegeben) gebracht und die Netzwerkmanagement-Funktionen gestartet werden.
Die Netzwerkmanagement-Funktionen geben die Anwendung der Prozessdatenobjekte
(PDOs) frei und werden von folgendem Telegramm für beide Achsen initialisiert:
Schalten Sie die NMT (Netzwerkmanagement) Statusmaschine auf „Betrieb freigegeben":
COB-ID
Command Specifier (CS)
0
1
Als nächstes wird die Spannung für jeden Verstärker eingeschaltet, und die Verstärker
werden in den Zustand „Betrieb freigegeben" geschaltet. Dies sollte schrittweise
durchgeführt werden, wobei auf die entsprechende Antwort des Verstärkers (z. B. von Achse
1) gewartet wird:
COB-ID
Daten Anmerkung
201
06 00 Befehl „Shutdown"
181
31 02 Status „Ready_to_switch_on"
201
07 00 Befehl „Switch_on"
181
33 02 Status „Switched_on"
201
0F 00 Befehl „Enable_operation"
181
37 02 Status „Operation_enabled"
201
1F 00 IP-Modus freigeben
181
37 12 IP-Modus freigegeben
Diese Konfiguration gibt nun eine zyklische Sequenz frei, wie im Schaubild gezeigt:
RPDO 2 kann jetzt für die Übertragung von Trajektorie-Daten für beide Achsen verwendet
werden, z. B.:
COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
301
F4
01
In diesem Beispiel erhält die erste Achse einen Trajektorie-Wert von 500 Inkrementen (Bytes
0 bis 3) und die zweite Achse einen Wert von 1000 Inkrementen.
Die Achsen akzeptieren diese Werte und die Positionierung wird bei Empfang des nächsten
SYNC-Telegramms durchgeführt.
Node-ID
1
00
00
E8
AKD CANopen | 7 Anhang
Anmerkung
NMT für alle Achsen freigeben
03
00
00
Kollmorgen | Mai 2014
163
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