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6.2.2.19 Objekt 3496h: Parameter für Feldbus Synchronisation
Mit diesem Objektsatz werden Parametern für die Feldbus-Synchronisation eingestellt oder
gelesen, die im interpolierten Positionsmodus (7) und in den zyklischen Modi (8) usw.
verwendet werden. Die Synchronisation zwischen einem Feldbus-Master und dem AKD ist
bei allen unterstützten Feldbus-Systemen ähnlich.
Die interne 16 kHz Interrupt-Funktion des AKD ist für den Abruf der PLL-Funktion zuständig.
Diese PLL-Funktion wird ein Mal pro Feldbus-Zyklus abgerufen (eingestellt unter Objekt
60C2 Sub 1 und 2). Beträgt die Feldbus-Abtastperiode beispielsweise 1 ms, dann wird der
PLL-Code bei jedem sechzehnten 16 kHz IRQ des AKD abgerufen.
Ein Mal pro Feldbus-Abtastung muss das SYNC-Telegramm eintreffen, das einen PLL-
Zähler im Servoverstärker zurücksetzt. Nach einer gewissen Zeit wird die bereits erwähnte
PLL-Funktion abgerufen und liest die Zeit aus diesem PLL-Zähler aus.
Je nach gemessener Zeit verlängert (falls die gemessene Zeit zu kurz ist) oder verkürzt (falls
die gemessene Zeit zu lang ist) die PLL-Funktion die Abtastzeit der anstehenden 16 kHz
Tasks für die Dauer einer Feldbus-Abtastung um einen einstellbaren Wert (Objekt 3496 Sub
4), um die PLL-Funktion stärker an die Sollzeitdauer anzunähern (Objekt 3496 Sub 1).
Neben den erwähnten Objekten ist auch der über Objekt 60C2 Sub 1 und 2 eingestellte
Parameter FBUS.SAMPLEPERIOD von Bedeutung. Diese Einstellung ist zur
gemeinsamen Nutzung der Feldbus-Abtastzeit mit dem Slave erforderlich. Benötigt wird
diese Informationen beispielsweise für den Abruf der AKD-internen PLL-Funktion ein Mal pro
Feldbus-Abtastung.
Index
Name
Objektcode
Datentyp
Kategorie
Subindex
Beschreibung
Kategorie
Zugriff
PDO-Zuordnung nicht möglich
Wertebereich
Vorgabewert
Subindex
Beschreibung
Kategorie
Zugriff
PDO-Zuordnung nicht möglich
Wertebereich
Vorgabewert
Sub 1 ist die Sollzeitdauer in Nanosekunden zwischen dem Löschen des PLL-Zählers und
dem Abrufen der PLL-Funktion.
3496h
Feldbus-Synchronisationsparameter
Array
UNSIGNED32
optional
0
Anzahl Einträge
obligatorisch
R/O
0x4
0x4
1
FBUS.SYNCDIST
optional
R/W
UNSIGNED32
320000 ns
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil
Kollmorgen | Mai 2014
73
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