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In der Abbildung unten führt dies zu einer Geschwindigkeit von 0, nachdem eine Rampe
gefahren wurde, um die Zielposition X1 zur Zeit t1 zu erreichen. Nach dem Signal an den
Host, dass das Ziel erreicht wurde, wird die neue Zielposition zum Zeitpunkt t2 verarbeitet
und zum Zeitpunkt t3 erreicht.
Mit dem Bit „change_set_immediately" = 1 (6) weist der Host den Antrieb an, direkt nach
dem Erreichen des letzten Sollwerts einen neuen Sollwert zu verarbeiten. Das Timing der
übrigen Signale bleibt unverändert. Diese Vorgehensweise bewirkt beim Antrieb, dass er
bereits den nächsten Sollwert X2 verarbeitet und Geschwindigkeit behält, wenn er die
Zielposition X1 zum Zeitpunkt t1 erreicht. Anschließend fährt der Antrieb unverzüglich zur
bereits berechneten Zielposition X2.
Bits im Steuerwort:
Bit 4 new_setpoint (positive Flanke!)
Bit 5 change_set_immediately
Bit 6 absolut/relativ
Hinweis zur Fahrauftragsart „relativ":
Wird Bit 6 gesetzt, ist die Fahrauftragsart „relativ" in Abhängigkeit zur letzten Zielposition
oder Istposition aktiviert. Sollten andere Relativfahrtarten gewünscht sein, müssen diese im
Vorfeld mit dem herstellerspezifischen Objekt 35B9h Subindex 0 (MT.CNTL) aktiviert
werden.
Hinweis zum Profile Position Mode:
Funktionsbeschreibung für den Profile Position Mode
Das Antriebsprofil DS402 unterscheidet zwei Methoden zum Anfahren einer Zielposition.
Diese beiden Methoden werden über die Bits „new_setpoint" und „change_set_immediately"
des Steuerworts sowie das Bit „setpoint_acknowledge" des Statusworts gesteuert. Mit Hilfe
dieser Bits kann ein Fahrauftrag vorbereitet werden, während ein anderer gerade ausgeführt
wird (Handshake).
Anfahren von mehreren Zielpositionen ohne Zwischenstopp
Nach Erreichen der Zielposition wird sofort die nächste Zielposition angefahren.
Voraussetzung ist, dass dem Antrieb neue Sollwerte signalisiert werden. Dies erfolgt mit
einer positiven Flanke des Bits „new_setpoint".
Das Bit „setpoint_acknowledge"im Statuswort darf in diesem Fall nicht mehr aktiv (= 1) sein
(siehe auch Handshake DS402). Die Geschwindigkeit wird nach Erreichen des ersten
Sollwerts nicht auf Null reduziert.
Anfahren einer einzelnen Zielposition
Der Antrieb fährt in die Zielposition, wobei die Geschwindigkeit auf Null reduziert wird. Das
Erreichen der Zielposition wird mit dem Bit „target_reached" im Statuswort signalisiert.
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil
Bits im Statuswort:
Bit 12 setpoint_acknowledge
Bit 13 Schlepp-/Schleppfehler
Kollmorgen | Mai 2014
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