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AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil
Zustände der Statusmaschine
Status
Nicht
einschaltbereit
Einschaltsperre
Einschaltbereit
Eingeschaltet
Betrieb
freigegeben
Fehler
Fehlerreaktion
aktiv
Schnellhalt aktiv
Mit X gekennzeichnete Bits sind nicht relevant.
Beschreibung der übrigen Bits im Statuswort
Bit 4: voltage_enabled. Wenn dieses Bit gesetzt ist, liegt die Zwischenkreisspannung an.
Bit 7: warning. Für das Setzen von Bit 7 und diese Warnung kann es mehrere Gründe geben.
Der Grund für eine Warnung wird in Form des Fehlercodes der Emergency-Meldung
angezeigt, die auf Grund dieser Warnung über den Bus gesendet wird.
Bit 9: Das Remote Bit wird über das TelNet Kommando FBUS.REMOTE gesetzt.
Defaultwert ist 1 (Endstufe wird vom DS402 Steuerwort gesteuert). Bei besonderen Aktionen
über TelNet wie Tuning oder Kommutierungssuche sollte FBUS.REMOTE auf 0 gesetzt
werden (über TelNet) um den Feldbus Master zu informieren.
Bit 10: target_reached. Wird gesetzt, wenn der Antrieb die Zielposition erreicht hat.
Bit 11: internal_limit_active. Dieses Bit drückt aus, dass eine Bewegung begrenzt wurde
oder wird. In verschiedenen Betriebsarten führen unterschiedliche Warnungen zum Setzen
des Bits. Es existieren folgende Zuordnungen:
Betriebsart
alle
0x1 (PP), 0x88
94
Kollmorgen | Mai 2014
Bit 6
Bit 5
Bit 3
Einschalt-
Schnell-
Fehler
sperre
halt
0
X
0
1
X
0
0
1
0
0
1
0
0
1
0
0
X
1
0
X
1
0
0
0
Warnungen, die Bit 11 setzen
n04, n06, n07, n10, n11, n14
n03, n08, n09, n20
Bit 2
Bit 1
Betrieb
freigegeben
Eingeschaltet
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
0
0
1
1
1
1
Bit 0
Einschaltbereit
0
0
1
1
1
0
1
1
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