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AKD CANopen | 3 Installation und Inbetriebnahme
3.1 Wichtige Hinweise
Trennen Sie nie die elektrischen Verbindungen zum Verstärker, während
dieser Spannung führt. Es besteht die Gefahr von Lichtbogenbildung mit
Schäden an Kontakten und erhebliche Verletzungsgefahr.
Warten Sie nach dem Trennen des Servoverstärkers von der
Stromquelle mindestens 7 Minuten, bevor Sie Geräteteile, die potenziell
Spannung führen (z. B. Kontakte), berühren oder Anschlüsse trennen.
Messen Sie zur Sicherheit die Spannung am DC-Bus-Zwischenkreis,
und warten Sie, bis die Spannung unter 60 V gesunken ist.
Elektronische Geräte sind grundsätzlich nicht ausfallsicher. Der
Anwender ist dafür verantwortlich, dass bei Ausfall des Servoverstärkers
der Antrieb in einen maschinell und personell sicheren Zustand geführt
wird, z. B. mit einer mechanischen Bremse. Antriebe mit CAN-Bus sind
fernbediente Maschinen. Sie können sich jederzeit ohne vorherige
Ankündigung in Bewegung setzen. Machen Sie das Bedienungs-
personal durch entsprechende Hinweise auf diese Gefahr aufmerksam.
Stellen Sie durch entsprechende Schutzmaßnahmen sicher, dass ein
ungewolltes Anlaufen der Maschine nicht zu Gefahrensituationen für
Mensch und Maschine führen kann. Software-Endschalter ersetzen nicht
die Hardware-Endschalter der Maschine.
Installieren Sie den Servoverstärker wie in der Betriebsanleitung beschrieben. Die
Verdrahtung des analogen Sollwerteingangs und des Positionsinterfaces nach dem
Anschlussbild in der Betriebsanleitung entfallen.
Schließen Sie die Ethernetleitung für den PC mit der Konfigurations-Software nicht an die
EtherCAT-Schnittstelle X5/X6 an. Das Ethernet-Konfigurationskabel muss an die
Serviceschnittstelle am Stecker X11 angeschlossen werden.
Der Status des Verstärkers muss durch die Steuerung überwacht werden, um kritische
Situationen zu erkennen. Verdrahten Sie den FEHLER-Kontakt in Reihe zur Not-Aus-
Schaltung der Anlage. Die Not-Aus-Schaltung muss das Netzschütz betätigen.
Die Setup-Software kann verwendet werden, um die Einstellungen des Verstärkers zu
ändern. Jede weitere Veränderung führt zum Erlöschen der Garantie. Bedingt durch die
interne Darstellung der Lageregler-Parameter kann der Lageregler nur betrieben werden,
wenn die Enddrehzahl des Antriebs folgende Werte nicht überschreitet:
rotatorisch
Sinus² Kommutierung: 7500 U/min
Trapezförmige Kommutierung: 12000 U/min
Alle Angaben über Auflösung, Schrittweite, Positioniergenauigkeit etc. beziehen sich auf
rechnerische Werte. Nichtlinearitäten in der Mechanik (Spiel, Elastizität etc.) sind nicht
berücksichtigt. Wenn die Enddrehzahl des Motors verändert werden muss, müssen alle
vorher eingegebenen Lageregelungs- und Fahrsatzparameter angepasst werden.
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Kollmorgen | Mai 2014
linear
Sinus² Kommutierung: 4 m/s
Trapezförmige Kommutierung: 6,25 m/s
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