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7 Anhang
7.1 Objektverzeichnis
Die folgende Tabelle beschreibt alle über SDO oder PDO erreichbaren Objekte. (i.V. = in
Vorbereitung).
Abkürzungen:
U
INT
VisStr = Visible String (sichtbarer String)
7.1.1 Float Scaling
Die Skalierungen, die auf zu den Gleitpunkt-Parametern in WorkBench/Telnet passende
Objekte angewandt wurden, sind in der Spalte „Gleitpunkt-Skalierung" aufgeführt.
Beispiel: Der Index 607Ah ist als 1:1 gelistet. Das bedeutet, die Befehlsausgabe eines
Werts von 1000 im SDO 607Ah ist äquivalent zur Eingabe von MT.P 1000,000 in
WorkBench. Der Index 3598h hingegen ist als 1000:1 gelistet. Das bedeutet, die
Befehlsausgabe eines Werts von 1000 im SDO 3598h ist äquivalent zur Eingabe von IL.KP
1,000 in WorkBench.
Einige Parameter sind als Variable (var) aufgelistet, da hier die Skalierung von anderen
Parametern abhängt.
7.1.2 Kommunikations-SDOs
Index Subinde-
Datentyp
x
1000h
0
U32
1001h
0
U8
1002h
0
U32
1003h
Array
1003h
0
U8
1003h
1 - 10
U32
1005h
0
U32
1006h
0
U32
1008h
0
VisStr
1009h
0
VisStr
100Ah
0
VisStr
100Ch
0
U16
100Dh
0
U8
1010h
Array
1010h
0
U8
1010h
1
U32
1011h
Array
1011h
0
U8
1011h
1
U32
1012h
0
U32
= UNSIGNED
= INTEGER
Zugriff PDO
Beschreibung
map
RO
nein Gerätetyp
RO
nein Fehlerregister
RO
ja
Herstellerspezifisches Statusregister
Vordefiniertes Fehlerfeld
RW
nein Anzahl Fehler
RO
nein Standard-Fehlerfeld
RW
nein COB—ID SYNC-Meldung
RW
nein Kommunikations-Zyklusperiode
const
nein Gerätename des Herstellers
const
nein Hardware Version des Herstellers
const
nein Softwareversion des Herstellers
RW
nein Überwachungszeit
RW
nein Lebensdauerfaktor
Parameter speichern
RO
nein Anzahl Einträge
RW
nein Speichert die Antriebsparameter vom RAM
im nichtflüchtigen Speicher.
Parameter laden
RO
nein Anzahl Einträge
RW
nein Lädt die Default Parameter ins RAM.
RW
nein COB-ID für den Zeitstempel (Time Stamp) —
AKD CANopen | 7 Anhang
RO
= Schreibgeschützt
RW
= Lese- und Schreibzugriff
WO
= nur Schreibzugriff
const = Konstante
ASCII-Objekt
—
—
—
—
—
—
—
—
—
—
—
—
—
—
—
DRV.NVSAVE
—
—
DRV.RSTVAR
Kollmorgen | Mai 2014
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