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AKD CANopen | 7 Anhang
Es wird davon ausgegangen, dass beide Verstärker neue Trajektorie-Werte mit jedem SYNC
akzeptieren und ihre inkrementellen Positionswerte und Herstellerstati mit jedem SYNC
zurückgeben. Die Kommunikationsparameter müssen entsprechend eingestellt werden.
Achse 1:
COB Steuer-
Die anderen Tx-PDOs 3 und 4 sollten abgeschaltet werden, um die Busbelastung zu
minimieren:
COB Steuer-
Dasselbe Verfahren muss für Achse 2 durchgeführt werden.
Um Trajektorie-Fahrten durchzuführen, müssen beide Verstärker in der korrekten Betriebsart
arbeiten. Diese Einstellung erfolgt durch Index 6060h:
COB Steuer-
Die Zykluszeit für den IP-Modus soll 1 ms lang sein. Dies muss mit Objekt 60C1 Sub 1 und 2
definiert werden:
COB Steuer-
Dasselbe Verfahren muss für Achse 2 durchgeführt werden.
162
Kollmorgen | Mai 2014
Index
ID
Byte
LSB MSB Index
601
2F
01
14
581
60
01
14
602
2F
01
14
582
60
01
14
601
2F
01
18
581
60
01
18
602
2F
01
18
582
60
01
18
Index
ID
Byte
LSB MSB Index
601
23
02
18
581
60
02
18
601
23
03
18
581
60
03
18
Index
ID
Byte
LSB MSB Index
601
2F
60
60
581
60
60
60
602
2F
60
60
582
60
60
60
Index
ID
Byte
LSB MSB Index
601
2F
C2
60
581
60
C2
60
601
2F
C2
60
581
60
C2
60
Sub-
Daten
Anmerkung
02h
01 00 00 00 RPDO2 Achse 1, Reaktion bei jedem
SYNC
02h
00 00 00 00
02h
01 00 00 00 RPDO2 Achse 2, Reaktion bei jedem
SYNC
02h
00 00 00 00
02h
01 00 00 00 TPDO2 Achse 1, Reaktion bei jedem
SYNC
02h
00 00 00 00
02h
01 00 00 00 TPDO2 Achse 2, Reaktion bei jedem
SYNC
02h
00 00 00 00
Sub-
Daten
Anmerkung
01h
81 03 00 80 TPDO3 abschalten
01h
00 00 00 00
01h
81 04 00 80 TPDO4 abschalten
01h
00 00 00 00
Sub-
Daten
Anmerkung
00h
07 00 00 00 IP-Modus für Achse 1 setzen
00h
00 00 00 00
00h
07 00 00 00 IP-Modus für Achse 2 setzen
00h
00 00 00 00
Sub-
Daten
Anmerkung
01h
01 00 00 00 Interpolationszeit Einheit 1
01h
00 00 00 00
02h
FD 00 00 00 Index Interpolationszeit -3
-> Zykluszeit = 1 * 10
02h
00 00 00 00
-3
s
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