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AKD CANopen | 5 CANopen-Kommunikationsprofil
5.4.6.1 Übertragungsmodi
Es werden folgende PDO-Übertragungsmodi unterschieden:
l
l
Zur Synchronisierung der Antriebe wird periodisch das vordefinierte SYNC-Objekt übertragen
(Bustakt). Synchrone PDOs werden innerhalb eines vordefinierten Zeitfensters im
Anschluss an das SYNC-Objekt übertragen.
Die Einstellung der Übertragungsmodi erfolgt mit Hilfe der PDO-Kommunikationsparameter.
5.4.6.2 Triggermodi
Es werden drei Triggermodi unterschieden:
l
l
l
36
Kollmorgen | Mai 2014
Synchrone Übertragung
Asynchrone Übertragung
Ereignisgesteuert: Die Übertragung der Telegramme wird über ein objektspezifisches
Ereignis ausgelöst.
Zeitgesteuert: Bei ereignisgesteuerten Signalen, die eine zu hohe Buslast erzeugen
würden, kann mit Hilfe der Sperrzeit (Kommunikationsparameter, Subindex 03h)
festgelegt werden, nach welcher Mindestzeit wieder ein PDO gesendet werden darf.
Ereigniszeitgeber-gesteuert: Wenn ein PDO auch ohne Änderung während eines
bestimmten Zeitintervalls gesendet werden soll, kann dieses Intervall mit einem
speziellen SDO definiert werden.
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