Kollmorgen AKD CAN-BUS Bedienungsanleitung Seite 155

Das zweite TPDO soll mit jedem SYNC vom Servoverstärker gesendet werden.
COB Steuer- Index
ID Byte LSB MSB Index
603 2F 01 18
583 60 01 18
Deaktivierung der nicht benötigten TPDOs
COB Steuer- Index
ID Byte LSB MSB Index
603 23 02 18
583 60 02 18
603 23 03 18
583 60 03 18
Deaktivierung der nicht benötigten RPDOs
COB Steuer- Index
ID Byte LSB MSB Index
603 23 02 14
583 60 02 14
603 23 03 14
583 60 03 14
Festlegen der mechanischen Auflösung über Objekt 6092h, Subindex 01h und 02h.
COB Steuer- Index
ID Byte LSB MSB Index
603 23 93 60
583 60 93 60
603 23 93 60
583 60 93 60
Nach Festlegung der PDOs können diese mit dem NMT freigegeben werden:
COB-ID
000
183
Sub- Daten Anmerkung
02h 01 00 00 00 TPDO2 mit jedem SYNC
02h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
Sub- Daten Anmerkung
01h 83 03 00 80 TPDO3 deaktivieren
01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
01h 83 04 00 80 TPDO4 deaktivieren
01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
Sub- Daten Anmerkung
01h 03 04 00 80 RPDO3 deaktivieren
01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
01h 03 05 00 80 RPDO4 deaktivieren
01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
Sub- Daten Anmerkung
01h 00 00 10 00 2E20 Inkremente
01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
02h A0 8C 00 00 3600 Benutzereinheiten
02h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
Daten
01 03
40 02
AKD CANopen | 7 Anhang
Anmerkung
Freigabe NMT
Profilstatus
Kollmorgen | Mai 2014 155