Inhaltsverzeichnis
Werbung
Quicklinks
Werbung
Inhaltsverzeichnis
Verwandte Anleitungen für Kollmorgen DeviceNet S300
Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen DeviceNet S300
- Seite 1 DeviceNet ™ Feldbus Schnittstelle S300 / S600 / S700 Ausgabe 11/2018 Originalanleitung Befolgen Sie die Anweisungen in diesem Handbuch für eine sichere und ordnungsgemäße Verwendung des Produktes. Bewahren Sie das Handbuch während der Produktlebenszeit auf. Datei srdnet_d.***...
- Seite 2 Technische Änderungen zur Verbesserung der Geräte sind ohne vorherige Ankündigung möglich! Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form (Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung der Firma Kollmorgen Europe GmbH reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden.
-
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Kollmorgen Inhaltsverzeichnis 11/2018 Seite Allgemeines Über dieses Handbuch..............7 Zielgruppe . - Seite 4 Inhaltsverzeichnis Kollmorgen 11/2018 Seite Explizite Meldungen Objekt "Lageregler Überwachung" (Klasse 0x24) ..........25 4.1.1...
- Seite 5 Kollmorgen Inhaltsverzeichnis 11/2018 Seite 4.5.3 Befehl 0x02 – Wartezeit gleich............39 4.5.3.1...
- Seite 6 Inhaltsverzeichnis Kollmorgen 11/2018 Seite Polled I/O Meldungen I/O-Befehlsgruppen ..............55 5.1.1...
-
Seite 7: Allgemeines
Kollmorgen Allgemeines 11/2018 Allgemeines Über dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt die Konfiguration, den Funktionsbereich und das Softwareprotokoll der Servoverstärker SERVOSTAR 300 (S300), SERVOSTAR 600 (S600) und S700 mit dem Kom- munikationsprofil DeviceNet . Das Handbuch ist Bestandteil der vollständigen Dokumentation für ™... -
Seite 8: Bestimmungsgemäße Verwendung
Allgemeines Kollmorgen 11/2018 Bestimmungsgemäße Verwendung Beachten Sie bitte das Kapitel "Bestimmungsgemäße Verwendung" im Betriebsanleitung für den Servoverstärker. Die DeviceNet Schnittstelle dient lediglich zum Anschluss des Servoverstärkers an einen Master über den DeviceNet-Bus. Die Servoverstärker sind Komponenten für den Einbau in elektrische Geräte oder Maschinen und können nur als Einbaukomponenten solcher Geräte oder Maschinen konfiguriert und betrieben wer-... -
Seite 9: Verwendete Abkürzungen
Kollmorgen Allgemeines 11/2018 Verwendete Abkürzungen Die in diesem Handbuch verwendeten Abkürzungen sind in der folgenden Tabelle erläutert. Kürzel Bedeutung Beschleunigung Kommunikationsabbruch Controller area network Linksdrehung Statusänderung Rechtsdrehung Elektromagnetische Verträglichkeit International Standardization Organization Leuchtdiode niederwertigste Ziffer MAC ID ID Medienzugriffssteuerung Master/slave höchstwertige Ziffer... -
Seite 10: Über Devicenet Implementierte Grundfunktionen
Allgemeines Kollmorgen 11/2018 Über DeviceNet implementierte Grundfunktionen Bei der Arbeit mit dem in die digitalen Servoverstärker eingebauten Lageregler stehen folgende Funktionen zur Verfügung: Konfiguration und allgemeine Funktionen: — Referenzfahrt, Einstellen des Referenzpunkts —- Tippbetrieb mit variabler Geschwindigkeit —- Bereitstellung eines digitalen Sollwerts für Drehzahl- und Drehmomentregelung Positionierungsfunktionen: —... -
Seite 11: Installation / Inbetriebnahme
Kollmorgen Installation / Inbetriebnahme 11/2018 Installation / Inbetriebnahme Installation GEFAHR Hohe Spannungen bis 900 V! Lebensgefahr durch elektrischen Schlag. Restladungen in den Kondensatoren können auch mehrere Minuten nach Abschalten der Netzspannung gefährliche Werte aufweisen. Steuer- und Leistungsanschlüsse können Spannung führen, auch wenn sich der Motor nicht dreht. -
Seite 12: Installation Der Erweiterungskarte
Installation / Inbetriebnahme Kollmorgen 11/2018 2.1.1 Installation der Erweiterungskarte Einbau der DeviceNet-Erweiterungskarte in den Servoverstärkern: Entfernen Sie die Abdeckung des Optionsschachtes (siehe auch Betriebsanleitung des Servo- verstärkers). Achten Sie darauf, dass keine Kleinteile (Schrauben o.ä.) in den geöffneten Optionsschacht fallen. -
Seite 13: Buskabel
Kollmorgen Installation / Inbetriebnahme 11/2018 2.1.1.4 Buskabel Gemäß ISO 898 sollten Sie ein Buskabel mit einer charakteristischen Impedanz von 120W verwen- den. Die für eine zuverlässige Kommunikation nutzbare Kabellänge wird mit ansteigender Übertra- gungsgeschwindigkeit reduziert. Die folgenden, von uns gemessenen Werte können als Richtwerte verwendet werden. - Seite 14 Installation / Inbetriebnahme Kollmorgen 11/2018 Stromversorgung des Netzwerks: Die Spannungsversorgungen für DeviceNet sollten folgende Eigenschaften aufweisen: Spezifizierte Nenndaten für Stromversorgung und Netzwerkströme (24 V) Sicherungen oder Leistungsschalter zur Begrenzung des Busstroms, falls die Strombegren- zung der Stromversorgung nicht ausreicht 10 Fuß maximale Kabellänge von der Stromversorgung zu Spannungsversorgung...
-
Seite 15: Anschlussbild
Änderung neu starten. 2.1.1.8 Controller Einstellung Einige Controller benötigen eine EDS Datei (electronic data sheet) um jeden DeviceNet Node zu konfigurieren. Die S300/S700 und S600 EDS Datei finden Sie auf der Kollmorgen Internetseite und auf der Produkt-CDROM. DeviceNet für S300/S600/S700... -
Seite 16: Inbetriebnahme
Installation / Inbetriebnahme Kollmorgen 11/2018 Inbetriebnahme 2.2.1 Leitfaden zur Inbetriebnahme Nur professionelles Personal mit umfangreichen Kenntnissen der Steuer- und Antriebstechnik darf ACHTUNG den Servoverstärker in Betrieb nehmen. Vergewissern Sie sich, dass alle Sicherheitshinweise im Betriebsanleitung des Servoverstärkers und in diesem Handbuch beachtet und durchgeführt wurden. -
Seite 17: Reaktion Auf Busoff Kommunikationsfehler
Kollmorgen Installation / Inbetriebnahme 11/2018 Reaktion auf BUSOFF Kommunikationsfehler Der Kommunikationsfehler BUSOFF(Kommunikationsabbruch) wird direkt durch Stufe 2 (CAN-Steuerung) überwacht und gemeldet. Diese Fehlermeldung kann verschiedene Ursachen haben. Einige Beispiele dafür sind: — Telegramme werden gesendet, obwohl kein anderer CAN-Knoten angeschlossen ist. - Seite 18 Installation / Inbetriebnahme Kollmorgen 11/2018 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. DeviceNet für S300/S600/S700...
-
Seite 19: Devicenet Übersicht
Kollmorgen DeviceNet Übersicht 11/2018 DeviceNet Übersicht Das DeviceNet Kommunikationsprofil folgt dem ODVA Standard Position Controller Device-Profil. Funktionsübersicht DeviceNet™ ODVA-Voraussetzungen Gerätetyp Lageregler Explicit Peer-to-Peer Messaging I/O Peer-to-Peer Messaging Baudraten 125, 250 und 500 kB Polled Response Time <10ms Explicit Response Time <... -
Seite 20: Bewegungsobjekte Mit Explicit Messaging
DeviceNet Übersicht Kollmorgen 11/2018 Bewegungsobjekte mit Explicit Messaging Die folgenden DeviceNet-Objekte werden verwendet, um den Verstärker zu konfigurieren und Bewegungsabläufe zu kontrollieren. 3.3.1 Objekt: Parameter Klassencode 0x0F 1-255 Instanz-Nr. Das Parameterobjekt ermöglicht den direkten Zugriff auf die Konfigurationsparameter des Beschreibung Servoverstärkers. -
Seite 21: I/O Objekte
Kollmorgen DeviceNet Übersicht 11/2018 I/O Objekte Die folgenden deviceNet-Objekte werden verwendet, um die verstärkereigenen Ein- und Ausgänge zu überwachen. 3.4.1 Objekt: Diskreter Eingangspunkt Klassencode 0x08 Instanz-Nr. Die Objekte des diskreten Eingangspunkts ermöglichen den Zugriff auf die vier digitalen Ein- Beschreibung gänge des Servoverstärkers. -
Seite 22: Kommunikationsobjekte
DeviceNet Übersicht Kollmorgen 11/2018 Kommunikationsobjekte Die folgenden DeviceNet-Objekte steuern die Kommunikation zwischen Verstärker und Steuerung. Auf sie wird üblicherweise nicht direkt durch Anwenderprogramme der Steuerung zugegriffen. 3.5.1 Objekt: Identität Klassencode 0x01 Instanz-Nr. Dieses Objekt ermöglicht die Identifizierung allgemeiner Informationen zum Gerät. Das Objekt Beschreibung "Identität"... -
Seite 23: Firmware-Version
Kollmorgen DeviceNet Übersicht 11/2018 Firmware-Version Supported Services Die DeviceNet Objekte unterstützen die folgenden Dienste: Get_Single_Attribute (Servicecode 0x0E) Set_Single_Attribute (Servicecode 0x10) Reset (Servicecode 0x05, Klasse 0x01, Instanz 1, Attribut 0 oder 1, Datenlänge = 0) Save (Servicecode 0x16, Klasse 0x0F, Instanz 0, Attribut 0, Datenlänge = 0) Falls Sie zusätzliche Informationen benötigen, lesen Sie bitte das gesamte Dokument. - Seite 24 DeviceNet Übersicht Kollmorgen 11/2018 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. DeviceNet für S300/S600/S700...
-
Seite 25: Explizite Meldungen
Kollmorgen Explizite Meldungen 11/2018 Explizite Meldungen Normalerweise werden explizite Meldungen zum Konfigurieren des Servoverstärkers und Einrichten der Antriebsparameter verwendet. Für weitere Informationen siehe Abschnitt 3.2. Objekt "Lageregler Überwachung" (Klasse 0x24) Die Lagereglerüberwachung bearbeitet die Fehlermeldungen des Lagereglers. 4.1.1 Fehlercodes Der Servoverstärker gibt einen der folgenden Codes zurück, wenn ein Fehler während der Kommu- nikation über Explicit Messaging auftritt:... -
Seite 26: Attribut 0X0E: Aktive Indexebene
Explizite Meldungen Kollmorgen 11/2018 4.1.2.2 Attribut 0x0E: Aktive Indexebene Dieses Attribut wird vom S300/S700 nicht unterstützt. Beschreibung Mit diesem Attribut wird die aktive Ebene des Indexeingangs eingestellt. Zugriffsregel Get/Set Vorgabe keine Datentyp Boolean Nichtflüchtig N/A 0 = Low aktiv Bereich... -
Seite 27: Objekt Lageregler (Klasse 0X25)
Kollmorgen Explizite Meldungen 11/2018 Objekt Lageregler (Klasse 0x25) Über die Objektklasse Lageregler werden die Betriebsart (Drehmoment, Geschwindigkeit, Lage) und Direktfahraufträge oder Tippen konfiguriert und Bewegungen eingeleitet. 4.2.1 Fehlercodes Der Servoverstärker gibt einen die folgenden Codes zurück, wenn ein Fehler während der Kommu- nikation über Explicit Messaging auftritt:... -
Seite 28: Attribut 0X03: Opmode
Explizite Meldungen Kollmorgen 11/2018 4.2.2.3 Attribut 0x03: Opmode wird verwendet, um den Betriebsmodus des Servoverstärkers auszulesen und einzustellen. Beschreibung 0=Lage (OPMODE 8). 1= Geschwindigkeit (OPMODE 0). 2=Drehmoment (OPMODE 2). Muss eingestellt werden bevor eine Bewegung eingeleitet wird. Get / Set... -
Seite 29: Attribut 0X0A: Bewegungsart
Kollmorgen Explizite Meldungen 11/2018 4.2.2.8 Attribut 0x0A: Bewegungsart Beschreibung Mit diesem Bit wird der Positionswert als absolut oder als relativ definiert in OpMode 8 Zugriffsregel Get / Set Vorgabe Datentyp Boolean Nichtflüchtig Nein 0 = absolute Position Zielposition, Trajektorie Start/Ende,... -
Seite 30: Attribut 0X14: Kontrollierter Stopp
Explizite Meldungen Kollmorgen 11/2018 4.2.2.14 Attribut 0x14: Kontrollierter Stopp Mit diesem Bit wird der Motor kontrolliert mit der zurzeit implementierten Verzögerungsrate Beschreibung gestoppt. Zugriffsregel Get / Set Vorgabe Datentyp Boolean Nichtflüchtig Nein 0 = keine Aktion Beschl., Verzögerung, Sof. Stopp, Tra-... -
Seite 31: Attribut 0X19: Drehmoment
Kollmorgen Explizite Meldungen 11/2018 4.2.2.19 Attribut 0x19: Drehmoment Legt einen neuen Drehmomentbefehl im Drehmomentmodus fest oder liest den aktuellen Beschreibung Drehmomentbefehl. Zugriffsregel Get / Set Vorgabe Datentyp Double Integer Nichtflüchtig Nein -3280 bis 3280 Mode (Drehmom.), Trajektorie Start, T Bereich... -
Seite 32: Attribut 0X66: Verstärkerstatus
Explizite Meldungen Kollmorgen 11/2018 4.2.2.23 Attribut 0x66: Verstärkerstatus Dieses Attribut wird vom S300/S700 nicht unterstützt. Lesen Sie DRVSTAT mit dem Parameter Objekt (Klasse 0x0F), Instanz 0x2D, Attribut 0x01. Statuswort des Servoverstärkers lesen. Beschreibung der Statusbit (DRVSTAT), siehe AS- Beschreibung CII-Referenz. -
Seite 33: Parameterobjekt (Klasse 0X0F)
Kollmorgen Explizite Meldungen 11/2018 Parameterobjekt (Klasse 0x0F) Die meisten Antriebsparameter können mit dem Parameterobjekt gelesen oder geschrieben wer- den. Dies beinhaltet viele Parameter, die auch über die Objektklassen Lageregler (0x25), Blockfol- gesteuerung (0x26) und Befehlsblock (0x27) zugänglich sind. Eine zusätzliche Verstärkerkonfiguration kann über das Parameterobjekt erfolgen, das einen direk- ten Zugriff auf die Verstärkerkonfiguration ermöglicht. -
Seite 34: Attribut 0X06: Datenlänge
Explizite Meldungen Kollmorgen 11/2018 4.3.2.3 Attribut 0x06: Datenlänge Beschreibung Länge des Parameters in Byte Zugriffsregel Vorgabe Datentyp Unsigned Short Integer Nichtflüchtig Bereich siehe auch 4.3.2.4 Attribut 0x64: Parameter Nummer Nummer des Parameters auf den mit Instanz 255 zugegriffen werden soll. Um auf Parameter über 254 zuzugreifen muss die gewünschte Nummer in dieses Attribut geladen und dann die... -
Seite 35: Objekt Blockfolgesteuerung (Klasse 0X26)
Kollmorgen Explizite Meldungen 11/2018 Objekt Blockfolgesteuerung (Klasse 0x26) Dieses Objekt sorgt für die Ausführung der Fahrsätze oder Fahrsatzfolgen. Fahrsätze können über die Objektklasse “Befehlsblock“ (Klasse 0x27) vorab in den Servoverstärker programmiert werden. Diese Blocks entsprechen den Servoverstärker Fahrsätzen. Positionierungsbewegungen, Zeitver- zögerungen und Parameteränderungen können verknüpft werden, um einen im Servoverstärker... -
Seite 36: Attribut 0X05: Blockfehlercode
Explizite Meldungen Kollmorgen 11/2018 4.4.5 Attribut 0x05: Blockfehlercode Beschreibung Spezifischer Blockfehler, wird beim Auslesen gelöscht Zugriffsregel Vorgabe Datentyp Unsigned Short Integer Nichtflüchtig N/A 0 = kein Fehler 1 = ungültiger oder leerer Block Bereich Siehe auch Blockfehler 2 = Wartezeit (Wartezeit gleich) 3 = Ausführungsfehler... -
Seite 37: Objekt Befehlsblock (Klasse 0X27)
Kollmorgen Explizite Meldungen 11/2018 Objekt Befehlsblock (Klasse 0x27) Fahrsätze können über die Objektklasse “Befehlsblock“ vorab in den Servoverstärker programmiert werden. Diese Blocks sind im Servoverstärker als Fahrsätze gespeichert und können mit Hilfe dewr Inbetriebnahmesoftware betrachtet werden. Positionierungsbewegungen, Zeitverzögerungen und Parameteränderungen können verknüpft werden, um einen im Servoverstärker gespeicherten Fahr- satz zu erstellen. -
Seite 38: Befehl 0X01 - Attribut Ändern
Explizite Meldungen Kollmorgen 11/2018 4.5.2 Befehl 0x01 – Attribut ändern Dieser Befehl wird vom S300/S700 nicht unterstützt. 4.5.2.1 Attribut 0x01: Blocktyp 0x01 = Attribut ändern. Der Blockbefehl legt den vom Aufgabenblock durchzuführenden Be- Beschreibung fehl fest. Der Wert wird in einem anderen Format im niederwertigen Byte von O_C2 gespei- chert (für weitere Informationen siehe den Anhang). -
Seite 39: Attribut 0X05: Attributnummer
Kollmorgen Explizite Meldungen 11/2018 4.5.2.5 Attribut 0x05: Attributnummer Dieses Attribut definiert die Attributnummer des Objekts, auf das zugegriffen werden soll. Der Wert wird im niederrwertigen Byte von O_ACC1 gespeichert. Das durch Klassen-, Instanz- Beschreibung und Attributnummer referenzierte Attribut im Befehl muss einstellbar sein, damit dieser Befehl ausgeführt werden kann. -
Seite 40: Attribut 0X03: Zielklasse
Explizite Meldungen Kollmorgen 11/2018 4.5.3.3 Attribut 0x03: Zielklasse Dieses Attribut definiert die Klassennummer des Objekts, auf das zugegriffen werden soll. Der Beschreibung Wert wird im höherwertigen Byte von O_ACC1 gespeichert. Zugriffsregel Get / Set Vorgabe Instanzen 1-180 werden nichtflüchtig, Datentyp... -
Seite 41: Befehl 0X03 - Bedingter Befehl "Verknüpfung Größer Als
Kollmorgen Explizite Meldungen 11/2018 4.5.4 Befehl 0x03 – Bedingter Befehl "Verknüpfung größer als” Dieser Befehl wird vom S300/S700 nicht unterstützt. Dieser Befehl dient für eine bedingte Verknüpfung oder Verzweigung in einer verknüpften Befehls- kette. Wenn der Block ausgeführt wird, testet er den Wert eines für DeviceNet zugreifbaren Attri- buts und verzweigt zu einem alternativen Block, wenn der Attributwert größer als der Testwert ist. -
Seite 42: Attribut 0X05: Attributnummer
Explizite Meldungen Kollmorgen 11/2018 4.5.4.5 Attribut 0x05: Attributnummer Dieses Attribut definiert die Attributnummer des Objekts, auf das zugegriffen werden soll. Der Wert wird im niederrwertigen Byte von O_ACC1 gespeichert. Das durch Klassen-, Instanz- Beschreibung und Attributnummer referenzierte Attribut im Befehl muss einstellbar sein, damit dieser Befehl ausgeführt werden kann. -
Seite 43: Befehl 0X04 - Befehl "Bedingte Verknüpfung Weniger Als
Kollmorgen Explizite Meldungen 11/2018 4.5.5 Befehl 0x04 – Befehl "Bedingte Verknüpfung weniger als" Dieser Befehl wird vom S300/S700 nicht unterstützt. Dieser Befehl dient für eine bedingte Verknüpfung oder Verzweigung in einer verknüpften Befehls- kette. Wenn der Block ausgeführt wird, testet er den Wert eines für DeviceNet zugreifbaren Attri- buts und verzweigt zu einem alternativen Block, wenn der Attributwert kleiner als der Testwert ist. -
Seite 44: Attribut 0X05: Attributnummer
Explizite Meldungen Kollmorgen 11/2018 4.5.5.5 Attribut 0x05: Attributnummer Dieses Attribut definiert die Attributnummer des Objekts, auf das zugegriffen werden soll. Der Wert wird im niederrwertigen Byte von O_ACC1 gespeichert. Das durch Klassen-, Instanz- Beschreibung und Attributnummer referenzierte Attribut im Befehl muss einstellbar sein, damit dieser Befehl ausgeführt werden kann. -
Seite 45: Befehl 0X05 - Zähler Herunterzählen
Kollmorgen Explizite Meldungen 11/2018 4.5.6 Befehl 0x05 – Zähler herunterzählen Dieser Befehl wird vom S300/S700 nicht unterstützt. Dieser Befehl dient zum Herunterzählen des globalen Zählers (Klasse “Blockfolgesteuerung” 0x26, Instanz 1, Attribut 6). Kombinieren Sie diesen Block mit “Attribut ändern” und “Kleiner als Test”-Blocks, um Schleifen und Verzweigungen innerhalb Ihres Blockprogramms zu implementie-... -
Seite 46: Befehl 0X06 - "Verzögerung
Explizite Meldungen Kollmorgen 11/2018 4.5.7 Befehl 0x06 – "Verzögerung" Dieser Befehl wird vom S300/S700 nicht unterstützt. Mit diesem Befehl wird eine verknüpfte Befehlskette verzögert. 4.5.7.1 Attribut 0x01: Blocktyp 0x06 = Verzögerung. Der Blockbefehl legt den vom Aufgabenblock durchzuführenden Befehl Beschreibung fest. -
Seite 47: Befehl 0X08 - Fahrauftrag
Kollmorgen Explizite Meldungen 11/2018 4.5.8 Befehl 0x08 – Fahrauftrag Mit diesem Befehl wird eine Positionierungsbewegung ausgelöst und auf deren Abschluss gewartet. Die Beschleunigung und die Verzögerung werden in O_ACC1 und O_DEC1 von ORDER 0 gespei - chert. Bits 0x800 in O_C und 0x100 in O_C2 der Aufgabe werden auf 1 gesetzt, so dass die Beschleunigung und die Verzögerung von Aufgabe 0 und nicht von der aktuellen Aufgabe genom-... -
Seite 48: Attribut 0X64: O_C
Explizite Meldungen Kollmorgen 11/2018 4.5.8.6 Attribut 0x64: O_C Dieses Attribut wird vom SERVOSTAR 600 nicht unterstützt. Dieses Attribut ermöglicht direkten Zugriff auf den Parameter O_C ORDER. O_C wird auch Beschreibung automatisch geändert, wenn der Blockbefehl (Objekt Befehlsblock, Attribut 0x01) auf Befehl 0x08 gesetzt wird. -
Seite 49: Befehl 0X09 - Tippbetrieb
Kollmorgen Explizite Meldungen 11/2018 4.5.9 Befehl 0x09 – Tippbetrieb Dieser Befehl wird vom S300/S700 nicht unterstützt. Dieser Befehl dient zum Ausführen eines Geschwindigkeitsprofils. Da die Bewegung von unbe- grenzter Dauer ist (und andauert, bis sie gestoppt wird), kann der Block nicht mit einer Folgeauf- gabe verknüpft werden. -
Seite 50: Objekt "Digitaler Eingang" (Klasse 0X08)
Explizite Meldungen Kollmorgen 11/2018 Objekt "Digitaler Eingang" (Klasse 0x08) Dieses Objekt ermöglicht den Zugriff auf die vier digitalen Eingänge des Servoverstärkers. Die Ins- tanzen 1-4 entsprechen den digitalen Eingängen 1-4. 4.6.1 Attribut 0x03: Wert Dieses Attribut lautet 1, wenn der digitale Eingang hoch ist. Die Instanzen 1-4 entsprechen Beschreibung den digitalen Eingängen 1-4. -
Seite 51: Objekt "Analoger Ausgang" (Klasse 0X0B)
Kollmorgen Explizite Meldungen 11/2018 Objekt "Analoger Ausgang" (Klasse 0x0B) Dieses Objekt wird vom S300/S700 nicht unterstützt Dieses Objekt ermöglicht den Zugriff auf die beiden analogen Ausgänge des Servoverstärkers. Die Instanzen 1-2 entsprechen den analogen Ausgängen 1-2. Zum Konfigurieren des Servoverstärkers für die DeviceNet-Steuerung der analogen Ausgänge setzen Sie ANOUT1=6 und ANOUT2=6. -
Seite 52: Objekt "Message Router" (Klasse 0X02)
Explizite Meldungen Kollmorgen 11/2018 4.11 Objekt "Message Router" (Klasse 0x02) Objekt "Message Router" 0x02 Objektklasse Beschreibung Grenzwerte Attribute Offen Revision Max. Instanz X Keine Unterstützung Anzahl Instanzen Optionale Attributliste Optionale Serviceliste Max. ID der Klassenattribute Max. ID der Instanzattribute DeviceNet Services... -
Seite 53: Objekt "Verbindung" (Klasse 0X0 5) - Explizit
Kollmorgen Explizite Meldungen 11/2018 4.13 Objekt "Verbindung" (Klasse 0x0 5) - Explizit Objekt "Verbindung" 0x05 Objektklasse Beschreibung Grenzwerte Attribute Offen Revision Max. Instanz X Keine Unterstützung Anzahl Instanzen Optionale Attributliste Optionale Serviceliste Max. ID der Klassenattribute Max. ID der Instanzattribute... -
Seite 54: Objekt "Verbindung" (Klasse 0X05) - Abgefragter I/O
Explizite Meldungen Kollmorgen 11/2018 4.14 Objekt "Verbindung" (Klasse 0x05) - abgefragter I/O Objekt "Verbindung" 0x05 Objektklasse Beschreibung Grenzwerte Attribute Offen Revision Max. Instanz X Keine Unterstützung Anzahl Instanzen Optionale Attributliste Optionale Serviceliste Max. ID der Klassenattribute Max. ID der Instanzattribute... -
Seite 55: Polled I/O Meldungen
Kollmorgen Polled I/O Meldungen 11/2018 Polled I/O Meldungen Normalerweise werden Gruppenmeldungen (Polled I/O) für Echtzeitdaten und Bewegungssteue- rung verwendet. Für weitere Informationen siehe Abschnitt.3.2 I/O-Befehlsgruppen Polled I/O Messaging ist eine Methode zum Übertragen einer Gruppe von Steuer-Bits und eines Datenbefehls und Erhalten einer Gruppe von Status-Bits und einer Antwort mit einem Datenwert. -
Seite 56: Steuer-Bits Und Datenfelder
Polled I/O Meldungen Kollmorgen 11/2018 5.1.1 Steuer-Bits und Datenfelder Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Reg. Sofortiger Kontrollierter Laden / Aktivieren Richtung Inkrementell Startblock aktivieren Stopp Stopp Start Blocknummer... -
Seite 57: Ausführen Einer Gespeicherten Sequenz Über Devicenet
Kollmorgen Polled I/O Meldungen 11/2018 Blocknummer Dient, zusammen mit “Startblock“ zur Ausführung einer zuvor im Servoverstärker definierten Blockbefehlsfolge (Fahrsatz). Dieses Feld gibt an, dass die Blockinstanz mit der Ausführung beginnen soll, wenn der Startblock von 0 auf 1 wechselt. Das Feld Blocknummer wird nur verwendet um Blockbefehle auszuführen, nicht um sie zu verändern. -
Seite 58: Data Handshaking
Polled I/O Meldungen Kollmorgen 11/2018 5.1.3 Data Handshaking Data Handshaking dient zum Übertragen von Datenbefehlen mit Polled I/O Messaging. Zum Über- tragen eines Befehls an den Servoverstärker setzen Sie den Befehlstyp und laden Sie Daten in die Datenfelder und wechseln Sie dann das Lade-/Start-Bit auf Hoch. Der Servoverstärker akzeptiert Daten nur, wenn Laden/Starten von 0 auf 1 wechselt. -
Seite 59: Befehlsgruppe 0X01 - Zielposition
Kollmorgen Polled I/O Meldungen 11/2018 5.1.4 Befehlsgruppe 0x01 – Zielposition Mit dieser Polled I/O Befehlsgruppe wird eine Trajektorie (nur bei Betriebsart Lageregelung) des festgelegten Abstands gestartet. Die Trajektorie kann absolut oder relativ sein, abhängig vom Wert des Bits Relativ. Im Opmode Lageregelung beginnt eine Bewegung, sobald die Zielposition geladen ist. -
Seite 60: Befehlsgruppe 0X02 - Zielgeschwindigkeit
Polled I/O Meldungen Kollmorgen 11/2018 5.1.5 Befehlsgruppe 0x02 – Zielgeschwindigkeit Diese Polled I/O Befehlsgruppe dient zur Änderung der Zielgeschwindigkeit in Positions- oder Geschwindigkeitsmodus. Das Bit “Richtung“ setzt die gewünschte Richtung im Geschwindigkeits- modus und wird in allen anderen Modi ignoriert. Im Geschwindigkeitsmodus beginnt eine Bewe- gung, sobald die Zielgeschwindigkeit geladen ist. -
Seite 61: Befehlsgruppe 0X03 - Beschleunigung
Kollmorgen Polled I/O Meldungen 11/2018 5.1.6 Befehlsgruppe 0x03 – Beschleunigung Diese Polled I/O Befehlsgruppe dient zur Änderung der Beschleunigung in Positions- oder Geschwindigkeitsmodus. Der hier gespeicherte Beschleunigungswert entspricht dem Beschleunigungsattribut des Objekts “Lageregler” (Klasse 0x25, Instanz 1, Attribut 0x08). Im Geschwindigkeitsmodus ist der Antriebspa- rameter ACC eingestellt. -
Seite 62: Befehlsgruppe 0X04 - Verzögerung
Polled I/O Meldungen Kollmorgen 11/2018 5.1.7 Befehlsgruppe 0x04 – Verzögerung Diese Polled I/O Befehlsgruppe dient zur Änderung der Geschwindigkeitsabnahme in Positions- oder Geschwindigkeitsmodus. Der hier gespeicherte Wert für die Geschwindigkeitsabnahme entspricht dem Geschwindigkeitsab- nahmeattribut des Objekts “Lageregler” (Klasse 0x25, Instanz 1, Attribut 0x09). Im Geschwindig- keitsmodus ist der Antriebsparameter DEC eingestellt. -
Seite 63: Befehlsgruppe 0X05 - Drehmoment
Kollmorgen Polled I/O Meldungen 11/2018 5.1.8 Befehlsgruppe 0x05 – Drehmoment Diese Polled I/O Befehlsgruppe dient zur Änderung des Drehmoments. Diese Befehle können nur im Drehmomentmodus verwendet werden. Die Bewegung beginnt, sobald der Wert geladen ist. Der hier gespeicherte Drehmomentwert entspricht dem Drehmomentattribut des Objekts “Lagereg- ler”... -
Seite 64: I/O-Antwortgruppen
Polled I/O Meldungen Kollmorgen 11/2018 I/O-Antwortgruppen Polled I/O Messaging ist eine Methode zum Übertragen einer Gruppe von Steuer-Bits und eines Datenbefehls und erhalten einer Gruppe von Status-Bits und einer Antwort mit einem Datenwert. Diese Kommunikationsmethode ist bevorzugt, da mit Explicit Messaging nur jeweils ein Wert über- tragen werden kann. - Seite 65 Kollmorgen Polled I/O Meldungen 11/2018 Laden beendet Dieses Bit zeig an, dass die Befehlsdaten in der Befehlsmeldung erfolgreich in den Verstärker geladen wurden. Wird für das handshaking zwischen Steuerung und Verstärker verwendet, siehe auch Data Handshaking. Blockfehler Dieses Bit wird gesetzt, um anzuzeigen, dass in der Befehlsblockprogrammsequenz ein Fehler aufgetreten ist.
-
Seite 66: Antwortgruppe 0X01 - Istposition
Polled I/O Meldungen Kollmorgen 11/2018 5.2.2 Antwortgruppe 0x01 – Istposition Mit dieser Polled I/O Antwortgruppe wird die Istposition des Motors (in Positionseinheiten) zurüc- kgegeben. Die hier gelieferte Ist-Position entspricht dem Attribut der Ist-Position des Objekts “Lageregler” (Klasse 0x25, Instanz 1, Attribut 0x0D). Auf den Wert kann auch über den seriellen Terminalbefehl PFB zugegriffen werden. -
Seite 67: Antwortgruppe 0X02 - Befohlene Lage
Kollmorgen Polled I/O Meldungen 11/2018 5.2.3 Antwortgruppe 0x02 – Befohlene Lage Mit dieser Polled I/O Antwortgruppe wird die befohlene Lage des Motors (in Positionseinheiten) zurückgegeben. Auf den Wert kann auch über den seriellen Terminalbefehl PTARGET zugegriffen werden. Byte Bit 7... -
Seite 68: Antwortgruppe 0X03 - Istgeschwindigkeit
Polled I/O Meldungen Kollmorgen 11/2018 5.2.4 Antwortgruppe 0x03 – Istgeschwindigkeit Diese Polled I/O Antwortgruppe gibt die Istgeschwindigkeit des Motors (in Positionseinheiten/s) wie- der. Die Einheiten werden durch des Verstärkersetup (VUNIT, Lageregler-Attribute 40-41) festge- legt. Die hier gelieferte Ist-Geschwindigkeit entspricht dem Attribut der Ist-Geschwindigkeit des Objekts “Lageregler”... -
Seite 69: Antwortgruppe 0X05 - Drehmoment
Kollmorgen Polled I/O Meldungen 11/2018 5.2.5 Antwortgruppe 0x05 – Drehmoment Diese Polled I/O Antwortgruppe gibt das Istdrehmoment (Strom) des Motors wieder. Das hier gelieferte Ist-Drehmoment entspricht dem Drehmomentattribut des Objekts “Lageregler” (Klasse 0x25, Instanz 1, Attribut 0x19). Auf den Wert kann auch über den seriellen Terminalbefehl T zugegriffen werden. -
Seite 70: Antwortgruppe 0X14 - Befehl-/Antwortfehler
Polled I/O Meldungen Kollmorgen 11/2018 5.2.6 Antwortgruppe 0x14 – Befehl-/Antwortfehler Diese Polled I/O Antwort identifiziert einen aufgetretenen Fehler. Diese Antwort wird immer als Reaktion auf eine ungültige Befehlsgruppe ausgegeben. Das Feld Antwortgruppentyp der Antwort- gruppe spiegelt normalerweise das entsprechende Feld aus der vorigen Befehlsgruppe wider. Im Fall einer ungültigen Befehlsgruppe wird das Feld Antwortgruppentyp der Antwortgruppe auf 0x14... -
Seite 71: Anhang
Kollmorgen Anhang 11/2018 Anhang DeviceNet SPS-Beispiele 6.1.1 Übersicht DeviceNet bietet drei Methoden der Bewegungssteuerung: - Explizite Meldungen (Explicit Messaging, verwendet für die Konfiguration des Servoverstärkers) - Gruppenmeldungen (Polled I/O, verwendet für die Bewegungssteuerung) - Befehlsblockfolgesteuerungen (wenn gespeicherte Bewegungssequenzen ohne übermäßige SPS-Involvierung ausgeführt werden können) -
Seite 72: Verstärkersetup Für Die Beispiele
Anhang Kollmorgen 11/2018 6.1.2 Verstärkersetup für die Beispiele Zum Testen unserer Beispiele konfigurieren Sie zunächst Ihren Servoverstärker entsprechend unserer Beispieleinstellung: Auf der Bildschirmseite “Basiseinstellungen” wie folgt: Beschleunigungseinheiten = ms->VLIM Geschwindigkeitseinheiten = U/min Positionseinheiten = Schritte Auf dem Bildschirm “Position->Lagedaten” wie folgt: Auflösung = 1000 Schritte/Umdrehung... -
Seite 73: Senden Von Befehlsgruppen - Controllogix
Kollmorgen Anhang 11/2018 6.1.3.1 Senden von Befehlsgruppen – ControlLogix Der Servoverstärker kann von Allen Bradleys SPSs der Logix 5000-Reihe mit DeviceNet Scannern (1756-DNB) unter Verwendung von Polled I/O Meldungen gesteuert werden. Befehlsgruppen wer- den vom SPS an den Servoverstärker gesendet, um die Antriebsbewegung zu steuern. Das Format der Befehlsgruppe wird in Abschnitt 5.1.1 dargestellt. -
Seite 74: Lesen Von Antwortgruppen - Controllogix
Anhang Kollmorgen 11/2018 6.1.3.2 Lesen von Antwortgruppen – ControlLogix Eine Antwortgruppe ist eine Polled I/O-Meldung, die vom Servoverstärker als Antwort auf eine Befehlsgruppe an den SPS gesendet wurde. Der Servoverstärker sendet dann jedes Mal, wenn eine Befehlsgruppe vom SPS eingeht, eine Antwortgruppe. Wenn die Befehlsgruppe gültig ist und das Antwortgruppentypfeld einen gültigen Antworttyp aufweist, lädt der Servoverstärker die angefor-... -
Seite 75: Data Handshaking - Controllogix
Kollmorgen Anhang 11/2018 6.1.3.3 Data Handshaking - ControlLogix Data Handshaking dient zum Übertragen von Datenbefehlen mit Befehlsgruppen. Zum Übertragen eines Befehls an den Servoverstärker setzen Sie den Befehlstyp und laden Sie Daten in die Daten- felder und wechseln Sie dann das Lade-/Start-Bit auf Hoch. Der Servoverstärker akzeptiert Daten nur, wenn Laden / Starten von 0 auf 1 wechselt. -
Seite 76: Senden Von Befehlsgruppen - Slc500
Anhang Kollmorgen 11/2018 6.1.3.4 Senden von Befehlsgruppen – SLC500 Der Servoverstärker kann von Allen Bradleys SPSs der SLC -5/0X-Reihe mit DeviceNet Scannern (1756-DNB) unter Verwendung von Gruppenmeldungen gesteuert werden. Befehlsgruppen werden vom SPS an den Servoverstärker gesendet, um die Bewegung zu steuern. Das Format der Befehlsgruppe wird in Abschnitt 5.1.1 dargestellt. - Seite 77 Kollmorgen Anhang 11/2018 Setzen Sie die Zielgeschwindigkeit testweise auf 1000. Der Wert kann über das Terminal überprüft werden, indem Sie Befehl O_V eingeben. Ändern Sie die SPS-Ausgangsbefehlsgruppe (Scan- ner-Ausgangsdaten) wie folgt: Byte Funktion Datenwert (hex) Befehlsflags – Deaktivieren 0x00 Blocknummer 0x00 Achseninstanz, Befehlsgruppe 2 –...
- Seite 78 Anhang Kollmorgen 11/2018 Ebenso kann ein Leiterprogramm die gewünschten Werte in die Ausgangswörter laden (beachten Sie, dass die Daten hier in Dezimalen angegeben sind). Der Befehl und die Daten werden nun bei jedem Scanzyklus an den Servoverstärker übertragen, doch das Data Handshaking-Protokoll muss zum Laden der Daten verwendet werden. Warten Sie, bis die Befehlsgruppe übertragen wurde.
-
Seite 79: Lesen Von Antwortgruppen - Slc500
Kollmorgen Anhang 11/2018 6.1.3.5 Lesen von Antwortgruppen – SLC500 Eine Antwortgruppe ist eine Polled I/O-Meldung, die vom Servoverstärker als Antwort auf eine Befehlsgruppe an den SPS gesendet wurde. Der Servoverstärker sendet dann jedes Mal, wenn eine Befehlsgruppe vom SPS eingeht, eine Antwortgruppe. Wenn die Befehlsgruppe gültig ist und das Antwortgruppentypfeld einen gültigen Antworttyp aufweist, lädt der Servoverstärker die angefor-... - Seite 80 Anhang Kollmorgen 11/2018 Die Abbildung dieser Gruppe im SPS-Speicher sollte etwa so aussehen wie die folgende Tabelle: Eingangswort Datenwert (hex) I:1.1 0000 I:1.2 2180 I:1.3 0000 I:1.4 0000 Sie können die Daten einfach in der Bildschirmseite “Programm-Tags” anzeigen. DeviceNet für S300/S600/S700...
-
Seite 81: Data Handshaking - Slc500
Kollmorgen Anhang 11/2018 6.1.3.6 Data Handshaking - SLC500 Data Handshaking dient zum Übertragen von Datenbefehlen mit Befehlsgruppen. Zum Übertragen eines Befehls an den Servoverstärker setzen Sie den Befehlstyp und laden Sie Daten in die Daten- felder und wechseln Sie dann das Lade-/Start-Bit auf Hoch. Der Servoverstärker akzeptiert Daten nur, wenn Laden/Starten von 0 auf 1 wechselt. -
Seite 82: Explizite Meldungen
Anhang Kollmorgen 11/2018 Um LoadDaten zu verwenden, kopieren Sie zunächst eine entsprechende Befehlsgruppe in I:1.1-4. Setzen Sie dann N47:0=1 und rufen Sie die Unterroutine LoadData auf, bis N47:0 auf 0 zurückge- setzt wurde. 6.1.4 Explizite Meldungen Eine ausführliche Beschreibung von expliziten Meldungen finden Sie in den folgenden Abschnitten: “Typische Verwendung von expliziten Meldungen und Gruppenmeldungen”, “Explizite Meldungen”,"... -
Seite 83: Explizite Meldungen Und Controllogix
Kollmorgen Anhang 11/2018 6.1.4.1 Explizite Meldungen und ControlLogix Verwenden Sie die ControlLogix Meldungsanweisung MSG zum Übertragen einer expliziten Mel - dung an den Servoverstärker. Das im MSG-Block (SetModeMsg in der Beispielabbildung) verwendete Tag hat Typ MESSAGE und kann durch Klicken auf die Schaltfläche “...” im MSG-Block konfiguriert werden. -
Seite 84: Explizite Meldungen Und Slc500
Anhang Kollmorgen 11/2018 6.1.4.2 Explizite Meldungen und SLC500 Mit einem SLC500-Prozessor werden explizite Meldungen übertragen, indem sie in die M0-Datei geschrieben werden. Der Erhalt erfolgt durch Lesen aus der M1-Datei. Wenn sich der Scanner in Einsteckplatz 1 befindet, ist die Struktur der expliziten Meldungsanforderung ein 32-Byte-Bereich in M0:1.224-255 und die Struktur der expliziten Meldungsantwort ein 32-Byte-Bereich in... -
Seite 85: Struktur Von Expliziten Meldungsantworten Bei Slc500
Kollmorgen Anhang 11/2018 6.1.4.2.2 Struktur von expliziten Meldungsantworten bei SLC500 Byte 1 Byte 0 SPS-Eingangspuffer M1 Speicher TX_ID TX_STATUS WORD 0 WORD 224 PORT= 0 MSG_SIZE (in Byte) WORD 1 WORD 225 SERVICE MAC ID (in Byte) WORD 2 WORD 226... -
Seite 86: Beispielcode Für Explicit Messaging Bei Slc500
Anhang Kollmorgen 11/2018 6.1.4.2.4 Beispielcode für Explicit Messaging bei SLC500 Das SLC500-Beispielprogramm enthält die Unterroutine EXP_MSG, um die meisten expliziten Mel- dungssequenzen verarbeiten zu können. Um die Unterroutine zu verwenden, erstellen Sie einfach eine explizite Anforderungsmeldung im Anforderungspuffer N11. Ignorieren Sie WORT 0 (TX_ID und TX_CMD), da dies von der Unterroutine gesteuert wird. -
Seite 87: Beispiel 1: Simple Move
Kollmorgen Anhang 11/2018 6.1.5 Beispiel 1: Simple Move Dieses Beispiel führt einen einfachen Vorgang bestehend aus folgenden Aufgaben durch: Auswählen des Positionsmodus Aktivieren des Servoverstärkers Referenzfahrt Bewegen um eine Umdrehung Warten, bis die Bewegung abgeschlossen ist Setzen des digitalen Ausgangs 1 auf EIN Verzögern um 2 Sekunden... -
Seite 88: Serielle Befehlssequenz
Anhang Kollmorgen 11/2018 6.1.5.1 Serielle Befehlssequenz Dieses Beispiel kann mit folgenden Befehlen manuell vom seriellen Terminalfenster in der Inbe- triebnahmesoftware des Servoverstärkers ausgeführt werden. Befehl Beschreibung OPMODE 8 Wechseln in Positionsmodus Aktivieren des Servoverstärker Referenzfahrt ACCR 10 Beschleunigungszeit = 10ms DECR 10 Zeit für Geschwindigkeitsabnahme = 10ms... -
Seite 89: Devicenet-Befehlssequenz
Kollmorgen Anhang 11/2018 6.1.5.2 DeviceNet-Befehlssequenz Serielle Terminal- DeviceNet-Befehl Verifizierung Setzen Sie OpMode = Position_Mode OPMODE Explizite Msg Anforderung: Service = 0x10, Klasse = 0x25, Instanz=0x01, Attribut = 0x03, Daten = 0x00 Aktivieren Sie den Servoverstärker Polled I/O Befehlsgruppe: Setzen Sie das “Enable”-Flag = 1 (Byte 0, Bit 7) -
Seite 90: Controllogix Programm
Anhang Kollmorgen 11/2018 6.1.5.3 ControlLogix Programm Ein ControlLogix-Programm namens S600_Example_1.ACD zur Implementierung dieses Beispiels ist auf der Website verfügbar. Das Beispiel geht davon aus, dass ein DeviceNet-Scanner in Ein- steckplatz 1 installiert ist und dass ein Servoverstärker auf Adresse 1 in den niederwertigsten Wör- tern des Scanners abgebildet ist. -
Seite 91: Datentypen
Kollmorgen Anhang 11/2018 6.5.1 Datentypen Beschreibung Länge (byte) BOOL Boolean SINT Short Integer -128 BYTE Bit-Zeichenkette – 8 Bits USINT Unsigned Short Integer Integer -32768 32767 UINT Unsigned Integer 655351 WORD Bit-Zeichenkette -16 Bits DINT Double Integer UDINT Unsigned Double Integer... - Seite 92 Anhang Kollmorgen 11/2018 Name Inst. Attr. Daten Bemerkung Positiver Wert, Richtung abh. von Attribut23 / J, Tippgeschw. 0x25 0x01 0x16 G/S DINT Einheiten durch Verstärker, verwendet im Ge- schwindigkeitmodus Get: aktuelle Bewegungsrichtung (nicht das Richtung 0x25 0x01 0x17 G/S BOOL Flag).
- Seite 93 Kollmorgen Anhang 11/2018 Name Inst. Attr. Daten Bemerkung Attribut, auf das zugegriffen werden soll (einstell- Attributnummer 0x27 0x01-0xff 0x05 G/S USINT bar). Wird im niederwertigen Byte von O_ACC1 gespeichert. Maximale Wartezeit in mx. Fehler bei Erreichen Wartezeit 0x27 0x01-0xff 0x06 G/S DINT der Zeitüberschreitung.
-
Seite 94: Polled I/O-Meldungen
Anhang Kollmorgen 11/2018 Name Inst. Attr. Daten Bemerkung Objektklasse Befehlsblock (für Befehl 09 "Geschwindigkeit ändern") Geschwindigkeitsänderung – Führt ein Geschwindigkeitsprofil aus. Einstellen des Blockbefehls=9 setzt auch O_C2=0x165 und O_C2 Bits 0x3800. Dieser Blocktyp kann keine Verknüpfung auf einen Folgeblock aufwei- sen, da das Geschwindigkeitsprofil kein definitives Ende hat. - Seite 95 Kollmorgen Anhang 11/2018 Name Byte Bit Wert Bemerkung Blocknummer zum Ausführen auf einer positiven Startblockflanke. Blocknummer 0-255 MOVE [BlockNumber] Befehlstypen folgen noch. Setzen Sie das Bit Daten laden/Trajek- Befehlstyp torie starten, um den Befehl zu laden. x00 Keine Aktion Es soll nichts getan werden.
-
Seite 96: Vorgabe Eingangs-/Ausgangskonfiguration
Anhang Kollmorgen 11/2018 Name Byte Bit Wert Bemerkung Spiegelt Antworttyp von Befehlsgruppe. Siehe obige Beschrei- 0-3,5,0 Antworttyp bung. Antwortachse Spiegelt Antwortachse von Befehlsgruppe. Daten abhängig vom Antworttyp. Datenbytes sind in umgekehrter Antwortdaten Reihenfolge – das niederwertigste Byte zuerst. Vorgabe Eingangs-/Ausgangskonfiguration Für den Servoverstärker gilt folgende Eingangskonfiguration:... -
Seite 97: Index
Kollmorgen Anhang 11/2018 Index Polled I/O....55 Abkürzungen ....9 Positionierungsfunktionen . - Seite 98 Vertrieb und Applikation Wir bieten Ihnen einen kompetenten und schnellen Service. Wählen Sie das zuständige regionale Vertriebsbüro in Deutschland oder kontaktieren Sie den europäischen, asiatischen oder nordamerikanischen Kundendienst. Deutschland KOLLMORGEN Europe GmbH Vertriebs- & Applikationszentrum Nord Pempelfurtstraße 1 D-40880 Ratingen Internet www.kollmorgen.com/de-de KOLLMORGEN Europäisches...