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AKD CANopen | 5 CANopen-Kommunikationsprofil
5.2 Aufbau des Kommunikationsobjekt-Identifiers
Die folgende Grafik zeigt den Aufbau des COB-Identifiers (COB - ID). Der Funktionscode
legt die Bedeutung und die Priorität des jeweiligen Objekts fest.
10
Funktionscode
Bit 0 .. 6
Modul-ID (CAN-Bus-Adresse des Verstärkers, Bereich 1 bis 127; wird in WorkBench oder
am Servoverstärker eingestellt)
Bit 7 .. 10
Funktionscode (Nummer des im Server definierten Kommunikationsobjekts)
Wird eine ungültige Stationsnummer eingestellt (=0), dann wird die Modul-ID intern auf 1
gesetzt.
Die folgenden Tabellen zeigen die Standardbelegung der COB-Identifier nach dem
Einschalten des Verstärkers. Die Objekte, die mit einem Index (Kommunikationsparameter
mit Index) versehen sind, können nach der Initialisierungsphase mit einem neuen Identifier
versehen werden. Die Indizes in Klammern sind optional.
Vordefinierte Broadcast-Objekte (Senden an alle Stationen):
Objekt Funktionscode Resultierende
NMT
SYNC
Zeit
Vordefinierte „Peer to Peer"-Objekte (Senden Station zu Station):
Objekt
EMERGENCY
TPDO 1
RPDO 1
TPDO 2
RPDO 2
TPDO 3
RPDO 3
TPDO 4
RPDO 4
SDO (tx*)
SDO (rx*)
Nodeguard
*tx = Übertragungsrichtung: AKD => Master
rx = Übertragungsrichtung: Master => AKD
26
Kollmorgen | Mai 2014
9
8
7
6 5 4 3 2 1 0
Modul-ID
COB-IDs
(binär)
Dez.
0000
0
0001
128
0010
256
Funktionscode
(binär)
0001
0011
0100
0101
0110
0110
1000
1001
1010
1011
1100
1110
Kommunikations-
Parameter
Hex.
mit Index
0
—
80
(1005)
100
Nicht unterstützt
Resultierende
Kommunikations-
COB-IDs
Dez.
Hex.
129...255
81...FF
385...511 181..1FF
513...639 201...27F
641...767 281...2FF
769...895 301...37F
897...1023 381...3FF
1025...1151 401...47F
1153...1279 481...4FF
1281...1407 501...57F
1409...1535 581...5FF
1537...1663 601...67F
1793...1919 701...77F
Priorität
Parameter
mit Index
—
Hoch
1800
1400
1801
1401
1802
1402
1803
1403
(100E)
Niedrig
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