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Kollmorgen AKD CAN-BUS Bedienungsanleitung

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®
AKD
CAN-BUS Kommunikation
Ausgabe: Revision M, Mai 2014
Gültig ab Firmware Version 1.12
Bestellnummer 903-200004-01
Übersetzung des Originaldokumentes
Bewahren Sie alle Anleitungen während der gesamten Nutzungsdauer des
Produkts als Produktkomponente auf. Händigen Sie alle Anleitungen
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Verwandte Anleitungen für Kollmorgen AKD CAN-BUS

Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen AKD CAN-BUS

  • Seite 1 ® CAN-BUS Kommunikation Ausgabe: Revision M, Mai 2014 Gültig ab Firmware Version 1.12 Bestellnummer 903-200004-01 Übersetzung des Originaldokumentes Bewahren Sie alle Anleitungen während der gesamten Nutzungsdauer des Produkts als Produktkomponente auf. Händigen Sie alle Anleitungen künftigen Anwendern/Besitzern des Produkts aus.
  • Seite 2 Technische Änderungen, die der Verbesserung der Geräte dienen, vorbehalten ! Gedruckt in den USA. Dieses Dokument ist geistiges Eigentum von Kollmorgen. Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil dieses Werkes darf in irgendeiner Form (Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung von Kollmorgen reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    5.4.1 Netzwerkmanagementobjekte (NMT) 5.4.2 Synchronisationsobjekt (SYNC) 5.4.3 Zeitstempelobjekt (TIME) 5.4.4 Emergency-Objekt (EMCY) 5.4.4.1 Verwendung des Emergency-Objekts 5.4.4.2 Zusammensetzung des Emergency-Objekts 5.4.5 Servicedatenobjekte (SDO) 5.4.5.1 Zusammensetzung des Servicedatenobjekts 5.4.5.2 Initiate SDO Download Protocol 5.4.5.3 Download SDO Segment Protocol Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 4 6.2.2.9 Objekt 20A2h: Latch-Position 2 positive Flanke 6.2.2.10 Objekt 20A3h: Latch-Position 2 negative Flanke 6.2.2.11 Objekt 20A4h: Latch-Steuerregister 6.2.2.12 Objekt 20A5h: Latch-Statusregister 6.2.2.13 Objekt 20A6h: Latchposition 1, positive oder negative Flanke 6.2.2.14 Objekt 20A7h:  Latch Position 2, positive oder negative Flanke Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 5 6.5.2.1 Objekt 204Ch: PV Scaling Factor 6.5.3 Objekte für Positionsberechnungen 6.5.3.1 Objekt 608Fh: Position Encoder Resolution (DS402) 6.5.3.2 Objekt 6091h: Getriebeübersetzung (DS402) 6.5.3.3 Objekt 6092h: Vorschubkonstante (DS402) 6.6 Profile Velocity Mode (pv) (DS402) 6.6.1 Allgemeine Informationen Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 6 6.10.2.2 Objekt 6098h: Referenzfahrt Methoden (DS402) 6.10.2.3 Objekt 6099h: Referenzfahrt Geschwindigkeit (DS402) 6.10.2.4 Objekt 609Ah: Homing Acceleration (DS402) 6.10.2.5 Referenzfahrtmodus-Sequenz 6.11 Profile Position Mode (DS402) 6.11.1 Allgemeine Informationen 6.11.1.1 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 7 7.2.1.6 Beispiel: Drehmomentbetrieb über PDO 7.2.1.7 Beispiel: Referenzfahrt über SDO 7.2.1.8 Beispiel: Verwendung des Profil-Positionsbetriebs 7.2.1.9 Beispiel: ASCII-Kommunikation 7.2.1.10 Test für SYNC-Telegramme 7.2.2 Beispiele: Spezielle Anwendungen 7.2.2.1 Beispiel: Externe Trajektorie mit interpoliertem Positionsbetrieb 8 Stichwortverzeichnis 9 Bisher erschienene Ausgaben: Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 8 AKD CANopen | Inhaltsverzeichnis Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 9: Allgemeines

    AKD CANopen | 2   Allgemeines 2 Allgemeines 2.1 Über dieses Handbuch 2.2 Zielgruppe 2.3 Verwendete Symbole 2.4 Verwendete Abkürzungen Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 10: Über Dieses Handbuch

    AKD CANopen | 2   Allgemeines 2.1 Über dieses Handbuch Dieses Handbuch, AKD CAN-BUS Kommunikation, beschreibt die Installation und Inbetriebnahme, den Funktionsumfang und das Softwareprotokoll für die CANopen AKD Produktreihe. Alle AKD CANopen-Servoverstärker sind mit integrierter CANopen- Funktionalität ausgestattet; eine zusätzliche Optionskarte ist daher nicht erforderlich.

  • Seite 11: Verwendete Symbole

    Beschädigung von Sachen führen kann. Dieses Symbol weist auf wichtige Informationen hin. Warnung vor einer Gefahr (allgemein). Die Art der Gefahr wird durch den nebenstehenden Warntext spezifiziert. Warnung vor gefährlicher elektrischer Spannung und deren Wirkung. Warnung vor hängender Last. Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 12: Verwendete Abkürzungen

    Niederwertiges Byte (oder Bit) Megabyte Höchstwertiges Byte (oder Bit) Netzwerkmanagement-Objekte NSTOP Endschaltereingang Drehrichtung links Personal Computer Prozessdatenobjekt PSTOP Endschaltereingang Drehrichtung rechts Flüchtiger Speicher Inkrementaler Positionsgeber RxPDO Receive PDO (Empfangs-PDO) Servicedatenobjekt SYNC Synchronisationsobjekte TXPDO Transmit PDO (Sende-PDO) Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 13: Installation Und Inbetriebnahme

    AKD CANopen | 3   Installation und Inbetriebnahme 3 Installation und Inbetriebnahme 3.1 Wichtige Hinweise 3.2 CAN-Bus-Schnittstelle (X12/X13) 3.3 Leitfaden zur Inbetriebnahme Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 14: Wichtige Hinweise

    Alle Angaben über Auflösung, Schrittweite, Positioniergenauigkeit etc. beziehen sich auf rechnerische Werte. Nichtlinearitäten in der Mechanik (Spiel, Elastizität etc.) sind nicht berücksichtigt. Wenn die Enddrehzahl des Motors verändert werden muss, müssen alle vorher eingegebenen Lageregelungs- und Fahrsatzparameter angepasst werden. Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 15: Can-Bus-Schnittstelle (X12/X13)

    Für die CAN-Bus-Verbindung werden zwei 6-polige RJ-12-Stecker (X12/X13) verwendet. Stecker Pin Signal Stecker Pin Signal 1 Interner Abschluss-Widerstand 1 Interner Abschluss-Widerstand CAN-Schirm CAN-Schirm CANH in CANH out CANL in CANL out 6 Interner Abschluss-Widerstand 6 Interner Abschluss-Widerstand Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 16: Can-Bus Aktivierung Bei Akd-Cc Modellen

    Die 7-Segmentanzeige zeigt Er (Error), wenn die Umschaltung nicht erfolgeich war. Schalten Sie die 24 V Spannungsversorgung aus und wieder ein. Wiederholen Sie den Vorgang. Falls der Fehler erneut gemeldet wird, wenden Sie sich an den Kollmorgen Kundendienst. Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 17: Baudrate Für Can-Bus

    Speicher gespeichert. Die neue Einstellung wird mit dem nächsten Einschalten des Servoverstärkers wirksam. Wenn ein Fehler auftritt, blinken die folgenden Meldungen 5 mal:  E1 - Verstärker ist freigegeben E2 - Speichern der neuen Einstellungen fehlgeschlagen E3 - Fehlerhafte Schalterstellung Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 18: Stationsadresse Für Can-Bus

    Impedanz von 120 Ohm verwendet werden. Die maximale verwendbare Kabellänge für eine zuverlässige Kommunikation nimmt mit zunehmender Übertragungsgeschwindigkeit ab. Zur Orientierung können Sie die folgenden Werte verwenden, die von Kollmorgen gemessen wurden; diese Werte sind jedoch keine garantierten Grenzwerte: Charakteristische Impedanz: 100 bis 120 Ohm Max.

  • Seite 19: Can-Bus Anschlussbild

    AKD CANopen | 3   Installation und Inbetriebnahme 3.2.5.1 CAN-Bus Anschlussbild Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 20: Leitfaden Zur Inbetriebnahme

    6. Kommunikation testen. Prüfen Sie die Boot-Up Meldung, wenn Sie den Verstärker einschalten. Führen Sie einen SDO-Lesezugriff auf Index 1000 Subindex 0 aus (DeviceType). 7. Inbetriebnahme des Lagereglers. Nehmen Sie den Lageregler in Betrieb, wie in der WorkBench Online-Hilfe beschrieben. Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 21: Grundlagen Zu Canopen

    AKD CANopen | 4   Grundlagen zu CANopen 4 Grundlagen zu CANopen 4.1 Über CANopen realisierte Grundfunktionen 4.2 Übertragungsgeschwindigkeit und -verfahren 4.3 Verhalten bei BUSOFF-Kommunikationsstörungen 4.4 Wichtige Konfigurationsparameter Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 22: Über Canopen Realisierte Grundfunktionen

    Ein BUSOFF wird vom AKD nur gemeldet, wenn ein weiterer CAN-Knoten angeschlossen ist und mindestens ein Objekt zu Beginn erfolgreich übertragen werden konnte. Der Zustand BUSOFF wird mit der Fehlermeldung 702 signalisiert. Sollte die Endstufe beim Auftreten dieses Fehlers freigegeben sein, wird sie gesperrt. Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 23: Wichtige Konfigurationsparameter

    1 Status "Eingeschaltet" kann unabhängig vom Spannungspegel erreicht werden. (nur aktiv, wenn 0 Status "Eingeschaltet" kann nur erreicht werden, wenn der obere Bit 8 gesetzt ist.) Spannungspegel erreicht ist; ansonsten bleibt der Verstärker im Status "Einschaltbereit". Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 24: Canopen-Kommunikationsprofil

    AKD CANopen | 5   CANopen-Kommunikationsprofil 5 CANopen-Kommunikationsprofil 5.1 Allgemeine Erläuterungen zu CAN 5.2 Aufbau des Kommunikationsobjekt-Identifiers 5.3 Definition der verwendeten Datentypen 5.4 Kommunikationsobjekte Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 25: Allgemeine Erläuterungen Zu Can

    Kommunikationsobjekt-Identifier (11 Bit) Remote Transmission Request (Dezentrale Übertragungsanforderung) CTRL Kontrollfeld (z. B. Data Length Code) Datensegment 0 bis 8 Byte (Daten-COB) 0 Byte (Remote-COB) Cyclic Redundancy Check (Zyklische Redundanzprüfung) Acknowledge-Slot End of Message (Ende der Mitteilung) Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 26: Aufbau Des Kommunikationsobjekt-Identifiers

    1153...1279 481...4FF 1803 RPDO 4 1010 1281...1407 501...57F 1403 SDO (tx*) 1011 1409...1535 581...5FF SDO (rx*) 1100 1537...1663 601...67F Nodeguard 1110 1793...1919 701...77F (100E) Niedrig *tx = Übertragungsrichtung: AKD => Master rx = Übertragungsrichtung: Master => AKD Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 27: Definition Der Verwendeten Datentypen

    Oktett-Nr. UNSIGNED8 UNSIGNED16 UNSIGNED24 UNSIGNED32 UNSIGNED40 bis b UNSIGNED48 bis b bis b UNSIGNED56 bis b bis b bis b UNSIGNED64 bis b bis b bis b bis b Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 28: Ganzzahl Mit Vorzeichen (Signed Integer)

    5.3.2 Gemischte Datentypen Gemischte Datentypen nutzen Basisdatentypen (INTEGERn, UNSIGNEDn, REAL). Es werden zwei gemischte Datentypen unterschieden: STRUCT: Dieser Datentyp setzt sich aus unterschiedlichen Basisdatentypen zusammen. ARRAY: Dieser Datentyp setzt sich aus gleichen Basisdatentypen zusammen. Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 29: Erweiterte Datentypen

    Sämtliche Dienste setzen eine fehlerfreie Funktion der Sicherungsschicht (Data Link Layer) und der physikalischen Schicht (Physical Layer) voraus. AKD unterstützt die Kommunikationsobjekte, die in den folgenden Kapiteln detailliert beschrieben werden: Netzwerkmanagementobjekte (NMT) Synchronisationsobjekt (SYNC) Emergency-Objekt (EMCY) Prozessdatenobjekt (PDO) Servicedatenobjekt (SDO) Nodeguard/Heartbeat Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 30: Netzwerkmanagementobjekte (Nmt)

    Priorität. Die Anwendung dieses Protokolls wird im Anhang ab Seite beschrieben. Mit Hilfe des SYNC-Objekts können z. B. auch Fahraufträge mehrerer Achsen gleichzeitig gestartet werden. 5.4.3 Zeitstempelobjekt (TIME) Dieses Kommunikationsobjekt wird vom AKD nicht unterstützt. Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 31: Emergency-Objekt (Emcy)

    Fehler ansteht. Enthält das Error Register 00, dann lautet der Fehlerzustand „fehlerfrei“. Byte 3 enthält die Kategorie. Die Bedeutung der Fehlernummern (Fehlercode) und Fehlerkategorien werden im Kapitel „Emergency-Objekt“ beschrieben. Das Error Register wird über das Objekt „1001 definiert. Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 32: Servicedatenobjekte (Sdo)

    0x4B - 2 Bytes 0x4F - 1 Byte. Wenn ein Fehler auftritt, wird scs auf 4 gesetzt, das Antwort-Byte ist 0x80 und die Fehlerinformation ist im 4-Byte Datenfeld enthalten. Zur Aufschlüsselung des Fehlers ➜ S. 40. Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 33 Über diese Komponenten werden Benutzerdaten ausgetauscht. In den Telegrammen zur Leseaufforderung an den AKD sind diese auf 0 gesetzt. In der Schreibbestätigung vom AKD haben diese Daten bei erfolgreichem Transfer keinen Inhalt, bei fehlgeschlagenem Schreibzugriff enthalten sie einen Fehlercode.➜ S. 40. Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 34: Initiate Sdo Download Protocol

    Wert des Parameters zu groß 0609 0032h Wert des Parameters zu klein 0800 0020h Daten können nicht übertragen oder gespeichert werden 0800 0022h Daten können auf Grund des Gerätestatus nicht übertragen oder gespeichert werden Nicht aufgeführte Abbruchcodes sind reserviert. Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 35: Prozessdatenobjekt (Pdo)

    (= zugeordnet) sind und über die festgelegt werden kann, welche Daten enthalten sein sollen. 2. Kommunikationsparameter, die festlegen, ob die PDOs im synchronisierten Betrieb oder ereignisgesteuert arbeiten sollen (Objekte 1400h bis 1403h, 1800h bis 1803h). Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 36: Übertragungsmodi

    Hilfe der Sperrzeit (Kommunikationsparameter, Subindex 03h) festgelegt werden, nach welcher Mindestzeit wieder ein PDO gesendet werden darf. Ereigniszeitgeber-gesteuert: Wenn ein PDO auch ohne Änderung während eines bestimmten Zeitintervalls gesendet werden soll, kann dieses Intervall mit einem speziellen SDO definiert werden. Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 37: Nodeguard

    Nachfolgend ist die zeitliche Abfolge für das Nodeguarding dargestellt: t = Umschalt-Bit, ändert seinen Zustand mit jedem Slave-Telegramm s = Status der NMT Slave-Statusmaschine Das Nodeguarding wird vom Master über RTR-Telegramme mit der COB-ID 700h + Slave- Knotenadresse ausgeführt. Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 38: Heartbeat

    Consumer ist mit Hilfe des Objekts 1016h / 1017h konfigurierbar. Der Heartbeat Consumer überwacht den Empfang des Heartbeat während der Heartbeat-Consumer-Zeit. Wird der Heartbeat während dieser Zeit nicht empfangen, dann wird ein Heartbeat Event erzeugt. Heartbeat-Protokoll: Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 39: Canopen-Antriebsprofil

    6.5 Faktorgruppen (fg) (DS402) 6.6 Profile Velocity Mode (pv) (DS402) 6.7 Profile Torque Mode (tq) (DS402) 6.8 Position Control Function (pc) (DS402) 6.9 Interpolated Position Mode (ip) (DS402) 6.10 Homing Mode (hm) (DS402) 6.11 Profile Position Mode (DS402) Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 40: Canopen Notfall-Meldungen Und Fehlercodes

    F241 Leistungsteiltemperatur 1 niedrig 0x439A F242 Leistungsteiltemperatur 2 niedrig 0x439B F243 Leistungsteiltemperatur 3 niedrig 0x5113 F512 5V0-Unterspannung 0x5114 F505 1V2-Unterspannung 0x5115 F507 2V5-Unterspannung 0x5116 F509 3V3-Unterspannung 0x5117 F514 +12V0-Unterspannung 0x5118 F516 -12V0-Unterspannung 0x5119 F518 Analog 3V3-Unterspannung Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 41 Warnung: Betriebs FPGA . 0x6380 F532 Konfiguration der Antriebs-Parameter unvollständig. 0x7180 F301 Motor überhitzt. 0x7182 F305 Motorbremskreis unterbrochen. 0x7183 F306 Kurzschluss Motorbremskreis. 0x7184 F307 Bremse im Freigabezustand geschlossen. 0x7185 F436 EnDat überhitzt. 0x7186 n301 Warnung: Motor überhitzt Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 42 Tamagawa Encoder: Kommunikation Start Timeout. 0x73A4 F458 Tamagawa Encoder: Kommunikation UART Überlauf. 0x73A5 F459 Tamagawa Encoder: Kommunikation UART Framing. 0x73A6 F460 Tamagawa Encoder: Überdrehzahl. 0x73A7 F461 Tamagawa Encoder: Schleppfehler. 0x73A8 F462 Tamagawa Encoder: Zählerüberlauf. 0x73A9 F464 Tamagawa Encoder: Multiturn-Fehler. Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 43 Warnung: Positiv-Software-Endschalter-Grenzwert überschritten 0x8583 n108 Warnung: Negativ-Software-Endschalter-Grenzwert überschritten 0x8584 n704 Warnung: PVT Puffer Überlauf 0x8585 n705 Warnung: PVT Puffer unterschritten 0x8586 n127 Warning: Skalierungsfaktorbereich des PVT Geschwindigkeitssollwertes überschritten. 0x8611 F439 Schleppfehler (Nutzer). 0x8685 F138 Instabilität während Autotuning Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 44 Überstrom bei sekundärer Rückführungsversorgung. 0xFF0E F134 Unzulässiger Status der sekundären Rückführung. 0xFF0F F245 Externer Fehler. 0xFF10 F136 Firmware- und FPGA-Version sind nicht kompatibel. 0xFF11 F101 Nicht kompatible Firmware. 0xFF12 n439 Warnung: Schleppfehler (Nutzer). 0xFF13 n438 Warnung: Schleppfehler (rechnerisch). Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 45: Allgemeine Definitionen

    31 sind herstellerspezifisch und können von aktuellen Wert auf 0 geändert werden. Ein Lesezugriff liefert zur Zeit 0x00020192. Index 1000h Name Device Type Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED32 Vorgabewert nein Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 46: Objekt 1001H: Error Register (Ds301)

    Zu signalisierende Fehlerursachen: Wenn ein Bit auf 1 gesetzt wird, ist der spezifizierte Fehler aufgetreten. Der generische Fehler wird in jedem Fehlerfall gesetzt. Bit Beschreibung Bit Beschreibung 0 generischer Fehler 4 Kommunikationsfehler (Überlauf, Fehlerzustand) 1 Strom 5 Geräteprofilspezifisch 2 Spannung 6 reserviert (immer 0) 3 Temperatur 7 herstellerspezifisch Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 47: Objekt 1002H: Manufacturer Status Register (Ds301)

    13 1 = SafeTorqueOff aktiv 29 1 = digitaler Eingang Hardware-Freigabe gesetzt 14 1 = Endstufe freigegeben 30 1 = Wake & Shake Aktion wird benötigt 15 1 = Fehlerzustand 31 Bremsenzustand, 1 = Sollwerte werden nicht angenommen Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 48: Objekt 1003H: Predefined Error Field (Ds301)

    Subindex Beschreibung Anzahl Einträge Datentyp UNSIGNED8 Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich 0 bis 10 Vorgabewert Subindex 1 bis 10 Beschreibung Standard-Fehlerfeld (➜ S. 40) Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED32 Vorgabewert nein Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 49: Objekt 1005H: Cob-Id For The Sync Message (Ds301)

    6.2.1.6 Objekt 1006h: Period of the Communication Cycle (DS301) Mit diesem Objekt kann der Zeitraum (in μs) für die Übertragung des SYNC-Telegramms festgelegt werden. Index 1006h Name Period of the Communication Cycle Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED32 Vorgabewert Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 50: Objekt 1008H: Manufacturer Device Name (Ds301)

    6.2.1.9 Objekt 100Ah: Manufacturer Software Version (DS301) Das Objekt beinhaltet die Version der Herstellersoftware (hier: CANopen-Teil der Verstärker- Firmware). Index 100Ah Name Manufacturer Software Version Objektcode Datentyp Visible String Kategorie optional Zugriff const PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich 0,01 bis 9,99 Vorgabewert nein Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 51: Objekt 100Ch: Guard Time (Ds301)

    Lebensdauer für das Nodeguard-Protokoll. Wenn dies 0 ergibt, wird das Protokoll nicht verwendet. Index 100Dh Name Lifetime Factor Objektcode Datentyp UNSIGNED8 Kategorie bedingt; (obligatorisch, wenn Heartbeat nicht unterstützt wird) Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED8 Vorgabewert Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 52: Objekt 1010H: Store Parameters (Ds301)

    Parameter können durch Schreiben auf Objekt 1010 Sub 1 gespeichert werden. Normalerweise speichert der Verstärker die Parameter nicht selbständig. Ausnahme hiervon ist beispielweise die Referenzierung von Multiturn-Absolut-Encodern. Die Parameter werden nur gespeichert, wenn eine spezielle Signatur („save“) in Subindex 1 geschrieben wird. „save“ entspricht der Unsigned32-Zahl 65766173h. Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 53: Objekt 1011H: Restore Default Parameters (Ds301)

    Vorgabewert 1 (Gerät stellt Parameter wieder her) Die Wiederherstellung der Default Parameter im RAM wird nur ausgeführt, wenn eine spezielle Signatur ("load”) in Subindex 1 geschrieben wird. "load” muss als Unsigned32 - Zahl 64616F6Ch übertragen werden. Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 54: Objekt 1012H: Cob-Id Of The Time Stamp (Ds301)

    6.2.1.15 Objekt 1014h: COB-ID for Emergency Message (DS301) Dieses Objekt definiert die COB-ID der Emergency-Meldung. Index 1014h Name COB-ID Emergency Message Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Kategorie bedingt; obligatorisch, wenn Emergency unterstützt wird Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED32 Vorgabewert 80h + Node-ID Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 55: Objekt 1016H: Consumer Heartbeat Time

    Vorgabewert Subindex Beschreibung Consumer Heartbeat Time Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich Unsigned 32 Vorgabewert Definition des Eingabewerts von Subindex 1 Wert reserviert (Wert: 00) Node-ID Heartbeat-Zeit Codiert als UNSIGNED8 UNSIGNED16 24 23 16 15 Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 56: Objekt 1017H: Producer Heartbeat Time

    Datentyp UNSIGNED8 Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich 1 bis 4 Vorgabewert Subindex 1 ist eine eindeutige Nummer für einen Gerätehersteller. Subindex Beschreibung Hersteller-ID Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED32 Vorgabewert 0x6Ah (Kollmorgen) Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 57 Subindex 4 enthält die Seriennummer des Geräts. Diese Nummer enthält folgende Informationen: Bit 0..14: Seriennummer der Platine (Produktion in Woche des Jahres) Bit 15..20: Produktionswoche Bit 21..24: Produktionsjahr Bit 25..31: ASCII-Code der MFR-ID Subindex Beschreibung Seriennummer Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED32 Vorgabewert nein Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 58: Objekt 1026H: Os Prompt

    Subindex 1 wird zum Senden eines Zeichens an den Verstärker verwendet. Subindex Beschreibung StdIn Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED8 Vorgabewert — Subindex 2 wird zum Empfang eines Zeichens vom Verstärker verwendet. Subindex Beschreibung StdOut Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED8 Vorgabewert Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 59: Herstellerspezifische Objekte

    Array Datentyp UNSIGNED32 Subindex Beschreibung Anzahl Einträge Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich Vorgabewert Subindex 1 bis A Beschreibung DRV.FAULT1 bis DRV.FAULT10 Betriebsart unabhängig Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Einheit — Wertebereich 0 bis 999 Vorgabewert Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 60: Objekt 2002H: Hersteller Status Bytes

    Subindex Beschreibung Anzahl Einträge Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich Vorgabewert Subindex 1 bis 4 Beschreibung Hersteller Statusbyte 1 bis Hersteller Statusbyte 4 Modus unabhängig Zugriff PDO-Zuordnung möglich Einheit — Wertebereich 0 bis 0xFF Vorgabewert Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 61: Objekt 2014-2017H: Maske 1 Bis 4 Für Sende-Pdo

    Datentyp UNSIGNED32 Subindex Beschreibung tx_mask1 to 4_low Modus unabhängig Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Einheit — Wertebereich UNSIGNED32 Vorgabewert FFFFFFFFh Subindex Beschreibung tx_mask1 to 4_high Modus unabhängig Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Einheit — Wertebereich UNSIGNED32 Vorgabewert FFFFFFFFh Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 62: Objekt 2018H: Firmware Version

    PDO-Zuordnung nicht möglich Einheit — Wertebereich UNSIGNED16 Vorgabewert Subindex Beschreibung Revision Betriebsart unabhängig Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Einheit — Wertebereich UNSIGNED16 Vorgabewert Subindex Beschreibung Branch-Version Betriebsart unabhängig Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Einheit — Wertebereich UNSIGNED16 Vorgabewert Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 63: Objekt 2026H: Ascii Kanal

    Subindex Beschreibung Befehl Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nein Wertebereich Visible String Vorgabewert — Subindex 2 wird zum Empfang von vier Zeichen vom Verstärker verwendet. Subindex Beschreibung Antwort Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nein Wertebereich Visible String Vorgabewert Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 64: Objekt 20A0H: Latch Position 1 Positive Flanke

    (siehe Objekt 20A4 und 20A5). Bei CAP0.MODE = 3 wird die verriegelte Position des Encoder-Indeximpulses über dieses Objekt übertragen. Index 20A0h Name Latch Position 1, Positive Edge CAP0.PLFB, Time Capture CAP0.T Objektcode Datentyp INTEGER32 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung möglich Wertebereich INTEGER32 Float Scaling Vorgabewert Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 65: Objekt 20A1H: Latch-Position 1 Negative Flanke

    CAP1.TRIGGER konfiguriert werden kann. Die Latch-Freigabe muss zu diesem Zweck aktiv sein (siehe Objekt 20A4 und 20A5). Index 20A2h Name Latch Position 2, Positive Edge CAP1.PLFB, Time Capture CAP1.T Objektcode Datentyp INTEGER32 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung möglich Wertebereich INTEGER32 Float Scaling Vorgabewert Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 66: Objekt 20A3H: Latch-Position 2 Negative Flanke

    Lesen externe Sperre 1 (negative Flanke) 00000011 00000000 03xx Lesen externe Sperre 2 (positive Flanke) 00000100 00000000 04xx Lesen externe Sperre 2 (negative Flanke) 00000101 00000000 05xx Gesperrte Position des Encoder- Indeximpulses lesen 13 bis 15 reserviert Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 67: Objekt 20A5H: Latch-Statusregister

    00000101 00000000 z5zz Bestätigen des Werts der gesperrten Position des Encoder-Indeximpulses (positive Flanke) 12 bis 15 00010000 00000000 1zzz Status Digitaleingang 4 00100000 00000000 2zzz Status Digitaleingang 3 01000000 00000000 4zzz Status Digitaleingang 2 10000000 00000000 8zzz Status Digitaleingang 1 Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 68: Objekt 20A6H: Latchposition 1, Positive Oder Negative Flanke

    Bits 24 bis 30 im Objekt 60FD angezeigten Digitaleingänge zurückzusetzen. Bit 0 bis 6 dienen zum Zurücksetzen der Informationen der Digitaleingänge 1 bis 7. Index 20B8h Name Reset geänderter Eingangsinformationen Objektcode Datentyp UNSIGNED16 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung möglich Wertebereich UNSIGNED16 Vorgabewert Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 69: Objekt 345Ah: Bremsensteuerung

    1* zeigt an, dass eine steigende Flanke erkannt wurde, seitdem der Verstärker die Bremse das letzte Mal angesteuert hat Index 345Ah Name Bremssteuerung Objektcode Array Datentyp UNSIGNED16 Kategorie optional Definierte Subindizes Subindex Name Anzahl Einträge Datentyp UNSIGNED8 Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich Vorgabewert Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 70 STO-Status 0 - STO nicht aktiv (Verstärker kann freigegeben sein) 1 - STO aktiv (Verstärker kann nicht freigegeben sein) HW Enable 0 - HW Enable ist gesperrt, Verstärker kann nicht freigegeben sein Status 1 - HW Enable ist freigegeben, Verstärker kann freigegeben sein Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 71: Objekt 3474H: Parameter Für Digitale Eingänge

    DINx.PARAM untere 32 Bits, x = 1 .. 7 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED32 Vorgabewert Subindex 8 bis 0xE Beschreibung DINx.PARAM obere 32 Bits, x = 1 .. 7 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED32 Vorgabewert Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 72: Objekt 3475H: Parameter Für Digitale Ausgänge

    DOUTx.PARAM untere 32 Bit, x = 1 .. 2 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED32 Vorgabewert Subindex 3 bis 4 Beschreibung DOUTx.PARAM obere 32 Bit, x = 1 .. 2 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED32 Vorgabewert Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 73: Objekt 3496H: Parameter Für Feldbus Synchronisation

    PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich Vorgabewert Subindex Beschreibung FBUS.SYNCDIST Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED32 Vorgabewert 320000 ns Sub 1 ist die Sollzeitdauer in Nanosekunden zwischen dem Löschen des PLL-Zählers und dem Abrufen der PLL-Funktion. Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 74 Die Abtastzeit des AKD Interrupt mit hoher Priorität wird bestimmt durch 62,5µs – FBUS.COMPTIME, wenn FBUS.SYNCACT > FBUS.SYNCDIST. Die Abtastzeit des AKD Interrupt mit hoher Priorität wird bestimmt durch 62,5 µs + FBUS.COMPTIME, wenn FBUS.SYNCACT < FBUS.SYNCDIST. Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 75: Profilspezifische Objekte

    Wenn beide Flanken gleichzeitig gewählt werden (Bit 4=1 und Bit 5=1 für Probe 1 oder Bit 12=1 und Bit 13=1 für Probe 2), triggert die erste erkannte Flanke (positiv oder negativ) die Probe Funktion. Die bei dieser Flanke erkannte Position wird für beide Flanken (positiv und negativ) übernommen. Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 76: Object 60B9H: Touch Probe Status

    Touch probe 2 kein Wert bei positiver Flanke gespeichert Touch probe 2 Position bei positiver Flanke gespeichert Touch probe 2 kein Wert bei negativer Flanke gespeichert Touch probe 2 Position bei negativer Flanke gespeichert 11 bis reserviert 14, 15 Benutzerdefiniert (z.B. für Testzwecke) Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 77: Objekt 60Bah: Touch Probe 1 Positive Flanke

    6.2.3.5 Objekt 60BCh: Touch Probe 2 positive Flanke Dieses Objekt zeigt den Positionswert von Touch Probe 2 bei positiver Flanke an. Index 60BCh Name Touch Probe 2 positive Flanke Objektcode Variable Datentyp INTEGER32 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung ja Wertebereich INTEGER32 Vorgabewert nein Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 78: Objekt 60Bdh: Touch Probe 2 Negative Flanke

    Touch Probe 1 Quelle Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich -11 bis -1, 1 bis 5 Vorgabewert Subindex Beschreibung Touch Probe 2 Quelle Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich -11 bis -1, 1 bis 5 Vorgabewert Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 79: Objekt 60Fdh: Digitale Eingänge (Ds402)

    22 spiegeln die digitalen Eingänge 1 bis 7. Die Hersteller-Bits 24 bis 30 zeigen die Statusänderungen der digitalen Eingänge 1 bis 7. Index 60FDh Name Digitale Eingänge Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung möglich Wertebereich UNSIGNED32 Vorgabewert 16 15 herstellerspezifisch reserviert Verriegelung Referenz- pos. neg. schalter Endschalter Endschalter Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 80: Objekt 60Feh: Digitale Ausgänge (Ds402)

    Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich Vorgabewert Subindex Beschreibung physikalische Ausgänge Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung möglich Wertebereich UNSIGNED32 Vorgabewert Subindex Beschreibung Bit-Maske Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED32 Vorgabewert herstellerspezifisch DOUT2 DOUT1 reserviert Bremse aktivieren Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 81: Objekt 6502H: Unterstützte Betriebsarten Verstärker (Ds402)

    Supported Drive Modes Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED32 Vorgabewert 0xE5 (csp ip hm pv pp) 16 15 Hersteller reserviert cstca cst csv csp ip hm reserviert tq pv vl spezifisch Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 82: Pdo-Konfiguration

    4. Anzahl der zugeordneten Objekte in Subindex 0 des Zuordnungs-Objekts schreiben. COB-ID Steuer Index Sub- Byte Low Byte High Byte Index Daten Anmerkung 02 00 00 00 Korrekte Anzahl Einträge prüfen Eine Zuordnung sollte beendet sein, bevor das Netzwerk-Management auf OPERATIONAL geschaltet wird. Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 83: Empfangs-Pdos (Rxpdo)

    RTR erlaubt auf diesem PDO, nicht zur Verwendung vorgesehen RTR nicht erlaubt auf diesem PDO 11 Bit-ID (CAN 2.0A) 29 Bit-ID (CAN 2.0B), nicht unterstützt 28 bis Identifier-Bits mit 29 Bit-ID, nicht relevant 10 bis 0 Bits 10-0 der COB-ID Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 84: Objekte 1600-1603H: 1. - 4. Rxpdo Mapping Parameter (Ds301)

    PDO2: 2 PDO3: 2 PDO4: 2 Subindex 1 - 8 Name PDO - Zuordnung für das n-te Applikationsobjekt Kategorie Bedingt; abhängig von Anzahl und Größe der zugeordneten Objekte Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED32 Vorgabewert Siehe unten Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 85: Standard-Rxpdo-Definition

    Subindex Wert Bedeutung Zwei PDO-Mapping-Einträge 60 40 00 10 Steuerwort 60 7A 00 20 Zielposition (Betriebsart PP) RXPDO 4: Subindex Wert Bedeutung Zwei PDO-Mapping-Einträge 60 40 00 10 Steuerwort 60 FF 00 20 Solldrehzahl (Betriebsart PV) Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 86: Sende-Pdos (Txpdo)

    Index 1800h: 180h + Node-IDIndex 1801h: 280h + Node-ID Index 1802h: 380h + Node-ID Index 1803h: 480h + Node-ID Subindex Name Übertragungstyp Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED8 Vorgabewert Subindex Name Sperrzeit Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED16 (n*1/10ms) Vorgabewert Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 87 Werte von 0 bis 240 führen zu einer mit dem SYNC Telegramm gesteuerten Sendung des PDO. Werte von 1 bis 240 definieren, wie oft das SYNC-Telegram zur Sendung des PDO führt. 0 bedeutet, dass nur das nächste SYNC-Telegramm zum Senden der so konfigurierten PDOs führt. Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 88: Objekte 1A00-1A03H: 1.- 4. Txpdo Mapping Parameter (Ds301)

    PDO2: 2 PDO3: 2 PDO4: 2 Subindex 1 - 8 Name PDO - Zuordnung für das n-te Applikationsobjekt Kategorie Bedingt; abhängig von Anzahl und Größe der zugeordneten Objekte Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED32 Vorgabewert Siehe unten Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 89: Standard-Txpdo-Definition

    60 61 00 08 Anzeige der Betriebsart TXPDO 3: Subindex Wert Bedeutung Zwei PDO-Mapping-Einträge 60 41 00 10 Statuswort 60 64 00 20 Positions-Istwert TXPDO 4: Subindex Wert Bedeutung Zwei PDO-Mapping-Einträge 60 41 00 10 Statuswort 60 6C 00 20 Geschwindigkeits-Istwert Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 90: Gerätesteuerung (Dc)

    (Schnellhalt aktiv) freigegeben, Fahrfunktionen sind nicht freigegeben. Fault Reaction Active Ein Fehler ist aufgetreten, der Antrieb wird mit der Rampe für (Fehlerreaktion aktiv) Schnellhalt gestoppt. Fault (Fehler) Ein Fehler liegt an, der Antrieb wurde gestoppt und gesperrt. Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 91: Übergänge Der Statusmaschine

    Bit7 "Fault Reset" des Steuerwortes vom Host gelöscht werden. Bit 2 wird gesetzt. Die Fahrfunktion ist wieder freigegeben. Wenn der Servoverstärker über das Steuer-/Statuswort bedient wird, dürfen keine Steuerkommandos über einen anderen Kommunikationskanal (RS232, ASCII-Kanal) gesendet werden. Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 92: Objektbeschreibung

    Spannung Ein- Reset freigeben halt sperren schalten Herunterfahren 2, 6, 8 Einschalten Spannung sperren 7, 9, 10, 12 Schnellhalt 7, 10, 11 Betrieb sperren Betrieb freigeben 4, 16 Fehler-Reset Mit X gekennzeichnete Bits sind nicht relevant. Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 93: Objekt 6041H: Statuswort(Ds402)

    Bit Name Bit Name Einschaltbereit Herstellerspezifisch (reserviert) Eingeschaltet Remote Betrieb freigegeben 10 Ziel erreicht Fehler 11 Interne Grenze aktiv Spannung freigegeben 12 Betriebsartspezifisch (reserviert) Schnellhalt 13 Betriebsartspezifisch (reserviert) Einschaltsperre 14 Herstellerspezifisch (reserviert) Warnung 15 Herstellerspezifisch (reserviert) Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 94 In verschiedenen Betriebsarten führen unterschiedliche Warnungen zum Setzen des Bits. Es existieren folgende Zuordnungen: Betriebsart Warnungen, die Bit 11 setzen alle n04, n06, n07, n10, n11, n14 0x1 (PP), 0x88 n03, n08, n09, n20 Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 95: Objekt 6060H: Betriebsarten (Ds402)

    1, 3, 4, 6, 7, 8 Vorgabewert — Unterstützte Betriebsarten (negative Werte sind herstellerspezifische Betriebsarten): Wert (hex) Modus Profile Position Mode Profile Velocity Mode Profile Torque Mode Homing Mode Interpolated Position Mode Cyclic synchronous position mode Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 96: Objekt 6061H: Betriebsart-Anzeige (Ds402)

    Skalierungsfaktoren. Verwenden Sie daher die Einstellungen über die Objekte 204C / 6091 / 6092. Die Antriebsparameter für die Einheitendefinition sollten wie folgt gesetzt werden: UNIT.PROTARY= 3 (UNIT.PIN/UNIT.POUT) UNIT.VROTARY = 3 (UNIT.PIN/UNIT.POUT/s) UNIT.ACCROTARY = 3 (c UNIT.PIN/UNIT.POUT/s²) Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 97: Allgemeine Informationen

    Für eine Einheit mit dezimaler Skalierung und einem Notation Index < 64 definiert der Notation Index den Exponenten/Dezimalpunkt der Einheit. Für eine Einheit mit nicht-dezimaler Skalierung und einem Notation Index > 64 definiert der Notation Index den Subindex der physikalischen Dimension der Einheit. Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 98: Objekte Für Geschwindigkeits-Skalierung

    PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich Vorgabewert nein Subindex Beschreibung pv Scaling Factor Zähler Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich INTEGER32 Vorgabewert Subindex Beschreibung pv Scaling Factor Nenner Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich INTEGER32 Vorgabewert Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 99: Objekte Für Positionsberechnungen

    Wertebereich Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich Vorgabewert Subindex Name Encoder-Inkremente Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich Unsigned 32 Vorgabewert 2^20 Subindex Name Motorumdrehungen Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich Unsigned 32 Vorgabewert Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 100: Objekt 6091H: Getriebeübersetzung (Ds402)

    Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich Vorgabewert Subindex Name Umdrehungen Motorwelle Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich Unsigned 32 Vorgabewert Subindex Name Umdrehungen Antriebswelle Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich Unsigned 32 Vorgabewert Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 101: Objekt 6092H: Vorschubkonstante (Ds402)

    UNSIGNED8 Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich Vorgabewert Subindex Name Vorschub Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich Unsigned 32 Vorgabewert Subindex Name Umdrehungen Antriebswelle Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich Unsigned 32 Vorgabewert Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 102: Profile Velocity Mode (Pv) (Ds402)

    Das Objekt „Velocity Actual Value“repräsentiert die aktuelle Geschwindigkeit. Index 606Ch Name Velocity Actual Value, VL.FB Objektcode Datentyp INTEGER32 Betriebsart Zugriff PDO-Zuordnung möglich Einheit Drehzahl-Einheiten (SDO in Benutzereinheiten und PDO in U/Min) Wertebereich ) bis (2 Vorgabewert — Float Scaling 1000:1 EEPROM nein Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 103: Objekt 60Ffh: Geschwindigkeit Sollwert (Ds402)

    Index Objekt Name Zugriff 2071h VAR Strom-Sollwert INTEGER32 2077h VAR Strom-Istwert INTEGER32 6071h VAR Drehmoment- INTEGER16 Sollwert 6073h VAR Max. Strom UNSIGNED16 R/W 6077h VAR Drehmoment-Istwert INTEGER16 6.7.1.2 Objekte, die in anderen Kapiteln definiert werden Keine. Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 104: Objektbeschreibung

    Dieser Parameter ist der Eingangswert für den Drehmomentregler im Profildrehzahl-Modus. Der Wert wird in Tausendstel (1 ‰) des Nenndrehmoments angegeben. Index 6071h Name Target Torque Objektcode Datentyp INTEGER16 Kategorie bedingt; obligatorisch, wenn tq unterstützt wird Zugriff PDO-Zuordnung möglich Wertebereich INTEGER16 Vorgabewert Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 105: Objekt 6073H: Max. Strom (Ds402)

    6.7.2.5 Objekt 6077h: Drehmoment Istwert (DS402) Der Drehmoment-Istwert entspricht dem augenblicklichen Drehmoment im Antriebsmotor. Der Wert wird in Tausendstel (1 ‰) des Nenndrehmoments angegeben. Index 6077h Name Torque Actual Value Objektcode Datentyp INTEGER16 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung möglich Wertebereich INTEGER16 Vorgabewert Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 106: Position Control Function (Pc) (Ds402)

    Die Auflösung wird über Objekt 608F in Zweierpotenzen definiert. Index 6063h Name Position Actual Value Objektcode Datentyp INTEGER32 Modus pc, pp Zugriff PDO-Zuordnung möglich PRBASE Einheit Inkremente (1 Umdrehung = 2 Wertebereich ) bis (2 Vorgabewert EEPROM nein Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 107: Objekt 6064H: Position Istwert (Ds402)

    Vorgabewert 6.8.2.4 Objekt 60F4h: Schleppfehler Istwert (DS402) Dieses Objekt liefert den aktuellen Wert des Schleppfehlers in benutzerdefinierten Einheiten. Index 60F4h Name Following Error Actual Value Objektcode Datentyp INTEGER32 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung möglich Wertebereich INTEGER32 Vorgabewert Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 108: Interpolated Position Mode (Ip) (Ds402)

    Im AKD wird die lineare Interpolation zwischen Positionssollwerten unterstützt. Index 60C0h Name Interpolation Sub Mode Select Objektcode Datentyp INTEGER16 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich Vorgabewert Wertebeschreibung Werte (dezimal) Beschreibung Lineare Interpolation mit konstanter Zeit. Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 109: Objekt 60C1H: Interpolation Datenaufzeichnung

    Kategorie optional Subindex Beschreibung Anzahl Einträge Datentyp UNSIGNED8 Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich Vorgabewert Subindex Beschreibung Interpolation Zielposition in counts, der erste Parameter der Interpolations-Funktion. Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung möglich Wertebereich INTEGER32 Vorgabewert nein Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 110: Objekt 60C2H: Interpolation Zeitraum

    Anzahl Einträge, FBUS.SAMPLEPERIOD Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich Vorgabewert Subindex Beschreibung Einheiten Interpolationszeit Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED8 Vorgabewert Subindex Beschreibung Index Interpolationszeit Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich INTEGER16 Vorgabewert Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 111: Objekt 60C4H: Interpolation Datenkonfiguration

    Maximale Puffergröße Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED32 Vorgabewert Subindex Beschreibung Ist-Puffergröße Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung möglich Wertebereich 0 bis 9 Vorgabewert Subindex Beschreibung Puffer-Organisation Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED8 Vorgabewert Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 112 Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED16 Vorgabewert Subindex Beschreibung Größe des Datensatzes Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich 1 bis 254 Vorgabewert Subindex Beschreibung Puffer gelöscht Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED8 Vorgabewert Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 113: Homing Mode (Hm) (Ds402)

    Der Referenz-Offset („Home Offset“) ist die Differenz zwischen der Nullposition der Anwendung und dem Nullpunkt der Maschine. Alle nachfolgenden absoluten Fahraufträge berücksichtigen den Referenz-Offset. Index 607Ch Name Homing Offset, HOME.P Objektcode Datentyp INTEGER32 Betriebsart Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Einheit benutzerdefiniert Wertebereich ) bis (2 Vorgabewert Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 114: Objekt 6098H: Referenzfahrt Methoden (Ds402)

    HOME.MODE=1, Nullpunktsuche, Fahrtrichtung negativ HOME.DIR=0 Referenzfahrt auf negativen Endschalter, ohne HOME.MODE=1, Nullpunktsuche, Fahrtrichtung positiv HOME.DIR=1 19 bis 23 Nicht unterstützt — Referenzfahrt mit Referenzschalter, ohne HOME.MODE=4, Nullpunktsuche, Fahrtrichtung positiv HOME.DIR=1 25 bis 27 Nicht unterstützt — Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 115: Objekt 6099H: Referenzfahrt Geschwindigkeit (Ds402)

    PDO-Zuordnung nicht möglich Einheit Geschwindigkeitseinheiten Wertebereich 0 bis (2 Vorgabewert entspricht 60 Umdr/min Subindex Beschreibung Geschwindigkeit während Nullpunktsuche, HOME.FEEDRATE Betriebsart Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Einheit Geschwindigkeitseinheiten Wertebereich 0 bis (2 Vorgabewert 1/8 * Objekt 6099 Sub 1 Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 116: Objekt 609Ah: Homing Acceleration (Ds402)

    Referenzfahrt starten Referenzfahrt aktiv 1 => 0 Unterbrechung der Referenzfahrt Bit 13 Bit 12 Bedeutung Referenzpunkt nicht gesetzt oder Referenzfahrt noch nicht abgeschlossen Referenzpunkt gesetzt, Referenzfahrt erfolgreich abgeschlossen Referenzfahrt konnte nicht erfolgreich abgeschlossen werden (Schleppfehler). unzulässiger Zustand Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 117: Profile Position Mode (Ds402)

    Eigenschaften wie z.B. Folgefahraufträge eingestellt werden. Die mechanische Auflösung wird über die Skalierungsobjekte 6091h und 6092h eingestellt. Index 607Ah Name Target Position, MT.P Objektcode Datentyp INTEGER32 Betriebsart pp, csp Zugriff PDO-Zuordnung möglich Einheit benutzerdefiniert Wertebereich -1) bis (2 Vorgabewert — Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 118: Objekt 607Dh: Software Position Limit (Ds402)

    Subindex Beschreibung Min Position Limit 1, SWLS.LIMIT0 Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich INTEGER32 Vorgabewert 0 (ausgeschaltet) Subindex Beschreibung Min Position Limit 2, SWLS.LIMIT1 Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich INTEGER32 Vorgabewert 0 (ausgeschaltet) Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 119: Objekt 6081H: Profile Velocity (Ds402)

    Die Brems-/Verzögerungsrampe wird genau so behandelt wie die Beschleunigungsrampe (" Objekt 6083h: Profil Beschleunigung (DS402)" (➜ S. 119)). Index 6084h Name profile deceleration, MT.DEC (DRV.DEC im Profile Velocity Mode) Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Betriebsart pp, pv Zugriff PDO-Zuordnung möglich Einheit Verzögerungseinheiten Wertebereich 0 bis (2 Vorgabewert Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 120: Funktionsbeschreibung

    Daten erkannt und gespeichert hat (3). Nun kann der Master das Bit „new_ setpoint“ auf 0 setzen (4), woraufhin der Antrieb durch Rücksetzen des Bits „setpoint_ acknowledge“ signalisiert, dass er wieder neue Sollwerte empfangen kann (5). Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 121 (siehe auch Handshake DS402). Die Geschwindigkeit wird nach Erreichen des ersten Sollwerts nicht auf Null reduziert. Anfahren einer einzelnen Zielposition Der Antrieb fährt in die Zielposition, wobei die Geschwindigkeit auf Null reduziert wird. Das Erreichen der Zielposition wird mit dem Bit „target_reached“ im Statuswort signalisiert. Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 122: Objekt 60B1H: Geschwindigkeit Offset

    6.11.2.8 Objekt 60B2h: Drehmoment Offset Dieses Objekt liefert den Offset der Drehmomentsollwertes im Cyclic Synchronous Position Mode.Skalierung ist 1/1000 des Drehmomentsollwertes. Index 60B2h Name Drehmoment Offset Objektcode Datentyp INTEGER16 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung möglich Wertebereich INTEGER16 Vorgabewert Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 123: Anhang

    Speichert die Antriebsparameter vom RAM DRV.NVSAVE im nichtflüchtigen Speicher. 1011h Array Parameter laden — 1011h nein Anzahl Einträge — 1011h nein Lädt die Default Parameter ins RAM. DRV.RSTVAR 1012h nein COB-ID für den Zeitstempel (Time Stamp) — Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 124 — 1602h 1 - 8 nein Zuordnung für n-tes Applikationsobjekt — 1603h RECORD RXPDO4 Zuordnungs-Parameter — 1603h nein Anzahl Einträge — 1603h 1 - 8 nein Zuordnung für n-tes Applikationsobjekt — 1800h RECORD TXPDO1 Kommunikations-Parameter — Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 125 — 1A02h nein Anzahl Einträge — 1A02h 1 - 8 nein Zuordnung für n-tes Applikationsobjekt — 1A03h RECORD Zuordnungs-Parameter TXPDO4 — 1A03h nein Anzahl Einträge — 1A03h 1 - 8 nein Zuordnung für n-tes Applikationsobjekt — Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 126: Herstellerspezifische Sdos

    2017h nein Maske (Byte 4..7) — 2018h Array Firmware-Version — 2018h const nein Anzahl Einträge — 2018h const nein Hauptversion — 2018h const nein Nebenversion — 2018h const nein Revision — 2018h const nein Branch-Version — Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 127 Natürliche Polfrequenz von VL.ARPF1 Antiresonanz-Filter (AR) 1 3406h 1000:1 nein Natürliche Polfrequenz von VL.ARPF2 Antiresonanz-Filter (AR) 2 3406h 1000:1 nein Natürliche Polfrequenz von VL.ARPF3 Antiresonanz-Filter (AR) 3 3406h 1000:1 nein Natürliche Polfrequenz von VL.ARPF4 Antiresonanz-Filter (AR) 4 Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 128 Grenz-Temperatur des Bremswiderstands. 3415h 1000:1 nein Thermische Zeitkonstante REGEN.TEXT des Bremswiderstands 3416h nein Abfrage der berechneten REGEN.POWER Leistung des Bremswiderstands 3417h nein Ergibt eine gefilterte Version REGEN.POWERFILTERE- von 3416h 3420h 1000:1 nein Legt den I2t-Fehlerpegel fest. IL.FOLDFTHRESH Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 129 3441h nein Kontrollierter Stoppzustand CS.STATE 3443h nein Meldet den möglichen Grund DRV.DIS für eine Antriebssperre 3444h 1000:1 nein Maximalstrom für DRV.DBILIMIT dynamisches Bremsen 3445h nein Notfall-Timeout für Bremsung DRV.DISTO 3450h nein Bremse lösen oder aktivieren MOTOR.BRAKERLS Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 130 3460h nein Wählt den erfassten Wert CAP1.MODE aus. 3460h nein Steuert die Bedingungslogik. CAP0.EVENT 3460h nein Steuert die Bedingungslogik. CAP1.EVENT 3460h nein Auswahl der Bedingungslogik CAP0.PREEDGE für Erfassung 3460h nein Auswahl der Bedingungslogik CAP1.PREEDGE für Erfassung Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 131 3474h nein Niederwertige 32 Bits von DIN6.PARAM Eingangsparameter 6 3474h nein Niederwertige 32 Bits von DIN7.PARAM Eingangsparameter 7 3474h nein Höherwertige 32 Bits von DIN1.PARAM Eingangsparameter 1 3474h nein Höherwertige 32 Bits von DIN2.PARAM Eingangsparameter 2 Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 132 Offset Ist-Positionswert FB1.POFFSET 3491h nein Speicherort des Index- DRV.EMUEMTURN Impulses im EEO 3492h nein Bewegungszustand des DRV.MOTIONSTAT Antriebs 3493h nein Richtung des EEO DRV.EMUEDIR (Emulierter Encoder- Ausgang) 3494h RECOR- WS-Parameter — 3494h nein Anzahl Einträge — Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 133 Verkürzung der Abtastrate des internen 16 kHz IRQ. 3498h nein Schutzgrad des Feldbus FBUS.PROTECTION gegen andere Kommunikationskanäle (Telnet, Modbus..). 3499h INT32 Sollwert für Schrittmotor DRV.EMUSTEPCMD Ausgang über Encoder- Emulation (EEO) 34A0h Array PLS-Position 34A0h nein Anzahl Einträge — Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 134 34A2h nein Einstellung der Zeit von PLS.T6 Endschalter 6 34A2h nein Einstellung der Zeit von PLS.T7 Endschalter 7 34A2h nein Einstellung der Zeit von PLS.T8 Endschalter 8 34A3h Array PLS-Konfiguration — 34A3h nein Anzahl Einträge — Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 135 Modus für Aktivierung des DRV.HWENMODE Hardware Enable Digitaleingang 3509h INT32 1000:1 nein Analogeingangsspannung AIN.VALUE 3522h INT32 nein Verzögerungsrampe DRV.DEC, siehe auch "6084h" (➜ S. 144) 3524h INT32 nein Verzögerungsrampe für HOME.DEC Referenzfahrt-/Tippmodus 352Ah INT32 nein Bewegungsrichtungen DRV.DIR Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 136 P-Verstärkung des PI- IL.KPDRATIO Reglers für die d-Komponent des Stroms in Prozent von IL.KP. 3598h INT32 1000:1 nein Absolut-Verstärkung des IL.KP Stromreglers 359Ch nein Motorphasenlage MOTOR.PHASE 359Dh nein Motorpolzahl MOTOR.POLES 35A3h nein Maximalen Motordrehzahl MOTOR.VMAX Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 137 3623h INT32 nein max. negative VL.LIMITN Geschwindigkeit 3627h INT32 nein Überdrehzahl VL.THRESH 3629h INT32 1000:1 nein Skalierungsfaktor SW1 AIN.VSCALE Geschwindigkeit 3656h nein Nullpunkt Feedback 1 FB1.ORIGIN 3659h INT32 nein Typ des UNIT.ACCROTARY Beschleunigungssollwerts für das System Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 138 Geschwindigkeits-Fenster für MT.TVELWND Profil-Positionsbetrieb Objekte 5000h bis 5999h Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 5000h UINT32 nein Grenzfrequenz des AIN.CUTOFF Tiefpass-Filters für die Analogeingänge 5001h UINT32 nein Totband der Analogeingänge AIN.DEADBAND Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 139 Resolver Nenn- FB1.RESKTR Übertragungsverhältnis. 509Ah UINT32 nein Elektrische Gradzahl für FB1.RESREFPHASE Phasenverzögerung im Resolver. 509Ch UINT32 nein Steuert den Algorithmus der FB1.TRACKINGCAL Tracking-Kalibrierung. 50B1h UINT32 nein Anzahl der erforderlichen, FBUS.PLLTHRESH erfolgreich synchronisierten Zyklen zur Kopplung des PLL. Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 140 517Eh UINT32 nein Aktiviert und deaktiviert SWLS.EN Software-Endschalter. 5184h UINT32 nein Einheit lineare UNIT.ACCLINEAR Beschleunigung/Bremsung. 5187h UINT32 nein Einheit lineare Position. UNIT.PLINEAR 518Ah UINT32 nein Einheit lineare UNIT.VLINEAR Geschwindigkeit. 518Eh UINT32 nein Spannungspegel für VBUS.OVWTHRESH Überspannungswarnung. Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 141 Feedbacks (FB2). 51EDh UINT32 nein Betriebsart für Eingänge des FB2.MODE zweiten Feedbacks und schnelle Digitaleingänge. 51EEh UINT32 nein Quelle für das zweite FB2.SOURCE Feedback. 51EFh UINT32 nein Bremseinfallzeit für vertikale MOTOR.TBRAKETO Achsen. 51F0h UINT32 nein i.V. MODBUS.MSGLOG Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 142 230V Geräte 5262h UINT32 nein Richtung für das zweite FB2.DIR Feedback (X9 und X7). 5263h UINT32 nein Feedback für den Handrad DRV.HANDWHEELSRC Betrieb. 5264h UINT32 nein Verzögerungszeit zwischen DRV.HWENDELAY Hardware Enable = 0 und Sperren der Endstufe. Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 143: Profilspezifische Sdos

    — 6061h INT8 Anzeige der Betriebsart — 6063h INT32 Positions-Istwert — (Inkremente) 6064h INT32 Positions-Istwert PL.FB (Positionseinheiten) 6065h nein Schleppfehlerfenster ERRFTHRESH 606Bh INT32 nein Geschwindigkeits-Sollwert VL.CMD 606Ch INT32 1000:1 Geschwindigkeits-Istwert VL.FB (PDO in U/Min) 606Dh Geschwindigkeits-Fenster Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 144 Endschalter 6099h nein Geschwindigkeit bei Suche HOME. nach Nullpunkt FEEDRATE 609Ah nein Referenzfahrt- HOME.ACC , Beschleunigung HOME.DEC 60B1h INT32 Geschwindigkeits-Offset VL.BUSFF 60B2h INT16 Drehmoment-Offset (nur PDO) 60B8h Touch Probe Funktion — 60B9h Touch Probe Status — Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 145 60F4h INT32 Istwert Folgefehler PL.ERR 60FDh Digitale Eingänge DIN1.MODE ... DIN6.MODE 60FEh Array Digitale Ausgänge 60FEh nein Anzahl Einträge 60FEh Physikalische Ausgänge 60FEh nein Bit-Maske 60FFh INT32 1000:1 Zielgeschwindigkeit VL.CMDU 6502h nein Unterstützte Verstärker- — Betriebsarten Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 146: Beispiele

    Mit einem Oszilloskop: Überprüfung der Ausgangssignale an CAN-H und CAN-L am AKD. Werden Signale über den Bus gesendet? Die Spannungsdifferenz zwischen CAN-H und CAN-L für ein logisches "0" ist etwa 2 bis 3 V. Wird die Signalübertragung bei Anschluss des Masters gestoppt? Master-Hardware überprüfen. Master-Software überprüfen! Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 147: Beispiel: Bedienung Der Statusmaschine

    Index Sub- Daten Anmerkung Byte Index — Status abfragen 33 02 00 00 Antwort-Telegramm Status = 0x0233 Bedeutung: Bit 0, Bit 1, Bit 5 gesetzt => einschaltbereit, Bit 9 set => remote, Betrieb über RS232 möglich Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 148: Beispiel: Tippbetrieb Über Sdo

    00h 0F 00 00 00 Betrieb freigeben 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm 00h 90 01 00 00 Sollwert 400 mA 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm 00h 0F 01 00 00 Zwischenstopp 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 149: Beispiel: Tippbetrieb Über Pdo

    03 04 00 80 RPDO3 deaktiviert 00 00 00 00 Antwort-Telegramm 03 05 00 80 RPDO4 deaktiviert 00 00 00 00 Antwort-Telegramm 01 03 Freigabe NMT 06 00 00 00 Herunterfahren 00 00 00 00 Antwort-Telegramm 07 00 00 00 Einschalten Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 150: Beispiel: Drehmomentbetrieb Über Pdo

    01h 83 04 00 80 TPDO4 deaktiviert 01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm 01h 03 03 00 80 RPDO2 deaktiviert 01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm 01h 03 04 00 80 RPDO3 deaktiviert 01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 151 00h 0F 00 00 00 Betrieb freigeben 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm 12 02 Sollwert 530 mA SYNC senden 19 02 Istwert 537 mA 00h 0F 01 00 00 Zwischenstopp 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 152: Beispiel: Referenzfahrt Über Sdo

    =5000 counts/s vom Endschalter zum Nullpunkt 00 00 00 00 Antwort-Telegramm 10 27 00 00 Verz.- und Beschl.- Rampe 1000counts/s² 00 00 00 00 Antwort-Telegramm A8 61 00 00 Referenz-Offset 25000 counts 00 00 00 00 Antwort-Telegramm Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 153 37 02 00 00 Antwort: Referenzfahrt nicht abgeschlossen 00 00 00 00 Lesen des Profilstatus 37 16 00 00 Antwort: Referenzfahrt abgeschlossen Bit 12 im SDO 6041 gibt an, ob die Referenzierung abgeschlossen wurde. Ein Lesen des Profilstatus ist nicht erforderlich. Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 154: Beispiel: Verwendung Des Profil-Positionsbetriebs

    20 00 64 60 TPDO2, Eintrag 1: Positions-Istwert 00 00 00 00 Antwort-Telegramm 20 00 6C 60 TPDO2, Eintrag 2: Geschwindigkeits- Istwert 00 00 00 00 Antwort-Telegramm 02 00 00 00 Anzahl der zugeordneten Objekte 00 00 00 00 Antwort-Telegramm Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 155 00 00 00 00 Antwort-Telegramm A0 8C 00 00 3600 Benutzereinheiten 00 00 00 00 Antwort-Telegramm Nach Festlegung der PDOs können diese mit dem NMT freigegeben werden: COB-ID Daten Anmerkung 01 03 Freigabe NMT 40 02 Profilstatus Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 156 LSB MSB Index 01 00 00 00 Profil-Positionsbetrieb 00 00 00 00 Antwort-Telegramm 32 00 00 00 50 ms Beschleunigungszeit 00 00 00 00 Antwort-Telegramm 32 00 00 00 50 ms Bremszeit 00 00 00 00 Antwort-Telegramm Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 157: Beispiel: Ascii-Kommunikation

    74 73 20 61 Lese ASCII Code "ts a" 00 00 00 00 Antwort lesen 63 64 69 76 Lese ASCII Code "ctiv" 00 00 00 00 Antwort lesen 66 0A 0D 0A Lese ASCII Code "e\n\r\n" Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 158: Test Für Sync-Telegramme

    00 00 00 00 03 00 00 00 TPDO2: Mit jedem dritten SYNC senden 00 00 00 00 SYNC-Objekt COB-ID Anmerkung Objekt 181 (TPDO 1) erscheint bei jedem 2. SYNC Objekt 281 (TPDO 2) erscheint bei jedem 3. SYNC Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 159 AKD CANopen | 7   Anhang Notfall-Objekte Wenn z.B. der Resolver-Stecker nicht angeschlossen ist, wird in der Steuerung ein schwerwiegender Fehler ausgelöst. Ein Notfall-Telegramm wird gesendet. Notfall-Fehler Fehler- Register High 00 00 00 00 Motortemperatur, Temperatur, herstellerspezifisch 00 00 00 00 Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 160: Beispiele: Spezielle Anwendungen

    20 01 C1 60 RPDO2, Eintrag 1: IP-Sollwert Achse 1 00 00 00 00 20 00 00 21 RPDO2, Eintrag 2: Dummy-Eintrag 4 Bytes 00 00 00 00 02 00 00 00 RPDO2, Anzahl der zugeordneten Objekte eingeben 00 00 00 00 Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 161 20 00 02 10 TPDO2, Eintrag 2: Dummy-Eintrag 4 Bytes 00 00 00 00 02 00 00 00 TPDO2, Anzahl der zugeordneten Objekte eingeben 00 00 00 00 Dasselbe Verfahren muss für Achse 2 durchgeführt werden. Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 162 01 00 00 00 Interpolationszeit Einheit 1 00 00 00 00 FD 00 00 00 Index Interpolationszeit -3 -> Zykluszeit = 1 * 10 00 00 00 00 Dasselbe Verfahren muss für Achse 2 durchgeführt werden. Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 163 In diesem Beispiel erhält die erste Achse einen Trajektorie-Wert von 500 Inkrementen (Bytes 0 bis 3) und die zweite Achse einen Wert von 1000 Inkrementen. Die Achsen akzeptieren diese Werte und die Positionierung wird bei Empfang des nächsten SYNC-Telegramms durchgeführt. Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 164 Position + Hersteller- Statusregister für Achse 2 Wenn währenddessen ein Fehler auftritt, sendet die Achse eine Notfall-Meldung, die so aussehen könnte: Notfall-Objekt Notfall-Fehler Fehler Kategorie High Register 00 00 00 00 Motortemperatur, Temperatur, herstellerspezifisch 00 00 00 00 Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 165: Stichwortverzeichnis

    60D0h 2026h 60F4h 204Ch 60FDh 2071h 60FEh 2077h 60FFh 20A0h 6502h 20A1h 20A2h 20A3h 20A4h Abkürzungen 20A5h Allgemeine Definitionen 20A6h Allgemeine Objekte 20A7h 20B8h Basisdatentypen 27, 96 Beispiele 345Ah Inbetriebnahme 3474h Special Anwendungen 3475h Betriebsart 3496h Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 166 Ganzzahl ohne Vorzeichen Übertragungsmodi Gemischte Datentypen Überwachung der Antworten Grundlegendes Testen Verwendete Symbole Heartbeat Herstellerspezifische Objekte Homing Modus Zeitstempelobjekt Zielgruppe Interpolated Position Mode Kommunikationsobjekte Netzwerkmanagement-Objekt Nodeguard Notfall-Meldungen Notfall-Objekt Objektverzeichnis PDO-Konfiguration Positionsregler Funktionen Profile Position Mode Profile Torque Mode Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 167: Bisher Erschienene Ausgaben

    G, 08/2012 Fehlertabelle & Objektverzeichnis aktualisiert H, 11/2012 Fehlertabelle & Objektverzeichnis aktualisiert, neues Objekt 345A J, 05/2013 Nur Englisch . K, 09/2013 Nur Englisch L, 12/2013 Nur Englisch M, 05/2014 Objekt 1012 neu, Objektverzeichnis aktualisiert, PVT entfernt Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 168 WISSENSWERTES ÜBER KOLLMORGEN Kollmorgen ist ein führender Anbieter von Antriebssystemen und Komponenten für den Maschinenbau. Dank großem Know-how im Bereich Antriebssysteme, höchster Qualität und umfassender Fachkenntnisse bei der Verknüpfung und Integration von standardisierten und spezifischen Produkten liefert Kollmorgen optimale Lösungen, die mit Leistung, Zuverlässigkeit und Bedienerfreundlichkeit bestechen und Maschinenbauern einen wichtigen Wettbewerbsvorteil bieten.

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