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5.3.3 Erweiterte Datentypen
Erweiterte Datentypen werden aus Basisdatentypen und gemischten Datentypen abgeleitet.
Im Folgenden werden die unterstützten Datentypen definiert.
5.3.3.1 Octet String
Der Datentyp OCTET_STRING definiert sich aus dem Datentyp ARRAY. „Length" ist die
Länge des Oktett-Strings.
ARRAY[length] OF UNSIGNED8
5.3.3.2 Visible String
Der Datentyp VISIBLE_STRING kann sich aus dem Datentyp UNSIGNED8 oder aus dem
Datentyp ARRAY definieren. Die zulässigen Werte sind 00h und der Bereich erstreckt sich
von 20h bis 7Eh. Die Daten werden als 7 Bit ASCII Code interpretiert (gemäß ISO 646-1973
(E)). „Length" ist die Länge des sichtbaren Strings.
UNSIGNED8
ARRAY[length] OF VISIBLE_CHAR
5.4 Kommunikationsobjekte
Kommunikationsobjekte werden mit Hilfe von Dienstelementen und Protokollen
beschrieben. Es werden zwei grundlegende Dienstelemente verwendet:
Unbestätigte Dienste PDO
l
Bestätigte Dienste SDO
l
Sämtliche Dienste setzen eine fehlerfreie Funktion der Sicherungsschicht (Data Link Layer)
und der physikalischen Schicht (Physical Layer) voraus.
AKD unterstützt die Kommunikationsobjekte, die in den folgenden Kapiteln detailliert
beschrieben werden:
Netzwerkmanagementobjekte (NMT)
l
Synchronisationsobjekt (SYNC)
l
Emergency-Objekt (EMCY)
l
Prozessdatenobjekt (PDO)
l
Servicedatenobjekt (SDO)
l
Nodeguard/Heartbeat
l
AKD CANopen | 5 CANopen-Kommunikationsprofil
OCTET_STRINGlength
VISIBLE_CHAR
VISIBLE_STRINGlength
Kollmorgen | Mai 2014
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