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5.4.7 Nodeguard
Das Node Guarding-Protokoll dient zur Funktionsüberwachung des Antriebs. Hierzu muss in
regelmäßigen Intervallen durch den CANopen-Master auf den Antrieb zugegriffen werden.
Der maximale zeitliche Abstand, der zwischen zwei Nodeguard-Telegrammen liegen darf,
wird durch das Produkt der Guard Time (Objekt 100Ch) und des Lifetime Faktors (Objekt
100Dh) bestimmt. Ist einer dieser beiden Werte 0, dann ist die Ansprechüberwachung
deaktiviert.
Wird innerhalb der durch die Objekte 100Ch und 100Dh definierten Zeit nicht auf den Antrieb
zugegriffen, erscheint die Fehlermeldung F129 (Ansprechüberwachung) am Antrieb, der
Antrieb wird bis zum Stillstand abgebremst und jede weitere Bewegung verhindert.
Nachfolgend ist die zeitliche Abfolge für das Nodeguarding dargestellt:
t = Umschalt-Bit, ändert seinen Zustand mit jedem Slave-Telegramm
s = Status der NMT Slave-Statusmaschine
Das Nodeguarding wird vom Master über RTR-Telegramme mit der COB-ID 700h + Slave-
Knotenadresse ausgeführt.
AKD CANopen | 5 CANopen-Kommunikationsprofil
Kollmorgen | Mai 2014
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