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6.2.1.3 Objekt 1002h: Manufacturer Status Register (DS301)
Das herstellerspezifische Statusregister enthält wichtige Angaben zum Verstärker.
Index
Name
Objektcode
Datentyp
Kategorie
Zugriff
PDO-Zuordnung möglich
Wertebereich
Vorgabewert
Die folgende Tabelle zeigt die Bitbelegung für das Statusregister:
Bit Beschreibung
0 1 = Bewegung aktiv (Positionierung,
Referenzfahrt)
1 Referenzposition
gefunden/Referenzpunkt gesetzt
2 1 = Referenzschalter betätigt (Home
Position)
3 1 = in Position
4 reserviert
5 reserviert
6 reserviert
7 Active Disable aktiviert
8 Warnung aktiv
9 1 = Sollgeschwindigkeit erreicht (pp-
oder pv-Mode)
10 reserviert
11 1 = Referenzierungsfehler
12 reserviert
13 1 = SafeTorqueOff aktiv
14 1 = Endstufe freigegeben
15 1 = Fehlerzustand
1002h
Manufacturer Status Register
VAR
UNSIGNED32
optional
R/O
UNSIGNED32
nein
Bit Beschreibung
16 1 = Referenzfahrt aktiv
17 reserviert
18 reserviert
19 1 = Nothalt aktiv
20 reserviert
21 reserviert
22 reserviert
23 1 = Referenzfahrt beendet
24 Endstufe Im Prozess der Deaktivierung
25 1 = digitaler Eingang 1 gesetzt
26 1 = digitaler Eingang 2 gesetzt
27 1 = digitaler Eingang 3 gesetzt
28 1 = digitaler Eingang 4 gesetzt
29 1 = digitaler Eingang Hardware-Freigabe
30 1 = Wake & Shake Aktion wird benötigt
31 Bremsenzustand, 1 = Sollwerte werden
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil
gesetzt
nicht angenommen
Kollmorgen | Mai 2014
47
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