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AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil
6.8 Position Control Function (pc) (DS402)
6.8.1 Allgemeine Informationen
In diesem Kapitel werden die Positions-Istwerte beschrieben, die im Zusammenhang mit
dem Lageregler des Antriebs stehen. Sie finden Verwendung im Profile Position Mode.
6.8.1.1 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden
6063h VAR
6064h VAR
6065h VAR
6.8.1.2 Objekte, die in anderen Kapiteln definiert werden
607Ah VAR
607Ch VAR
607Dh Array
6040h VAR
6041h VAR
6.8.2 Objektbeschreibung
6.8.2.1 Objekt 6063h: Position Istwert* (DS402)
Das Objekt Positions-Istwert liefert die Istposition in Inkrementen.
Die Auflösung wird über Objekt 608F in Zweierpotenzen definiert.
Index
Name
Objektcode
Datentyp
Modus
Zugriff
PDO-Zuordnung möglich
Einheit
Wertebereich
Vorgabewert
EEPROM
106
Kollmorgen | Mai 2014
Index Objekt
Name
Positions-Istwert*
Positions-Istwert
Schleppfehlerfenster
Index Objekt
Name
Zielposition
Referenz-Offset
Software-
Lagegrenzwert
Steuerwort
Statuswort
6063h
Position Actual Value
VAR
INTEGER32
pc, pp
R/W
Inkremente (1 Umdrehung = 2
31
(-2
) bis (2
20
2
nein
Typ
INTEGER32
INTEGER32
UNSIGNED32 R/W
Typ
INTEGER32
INTEGER32
INTEGER32
INTEGER16
UNSIGNED16 dc (➜ S. 93)
PRBASE
31
-1)
Zugriff
R
R
Kapitel
pp (➜ S. 117)
hm (➜ S. 113)
pp (➜ S. 118)
dc (➜ S. 92)
)
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