Überprüfen Der Nullposition - ABB IRB 1600 Typ A Handbuch

5 Kalibrierinformationen
5.6 Überprüfen der Nullposition
5.6 Überprüfen der Nullposition
Einleitung
Überprüfen Sie die Nullposition des Roboters, bevor Sie die Programmierung des
Robotersystems beginnen. Dies können Sie folgendermaßen tun:
Verwenden einer MoveAbsJ-Instruktion
Gehen Sie wie folgt vor, um ein Programm zu erstellen, das alle Roboterachsen
zurück in die Nullposition bringt.
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Verwenden des Bewegen-Fensters
Gehen Sie wie folgt vor, um den Roboter in alle Nullpositionen der Achsen zu
bewegen.
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• Mithilfe einer MoveAbsJ-Instruktion mit dem Argument null für alle Achsen
• Verwenden des Bewegen-Fensters am FlexPendant.
Aktion
Tippen Sie im ABB-Menü auf Programmeditor.
Erstellen Sie ein neues Programm.
Verwenden Sie MoveAbsJ im Menü Bewe-
gung&Prozess.
Erstellen Sie folgendes Programm:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0
Führen Sie das Programm im Einrichtbetrieb aus.
Stellen Sie sicher, dass die Kalibriermarken für
die Achsen korrekt ausgerichtet sind. Ist dies
nicht der Fall, müssen die Umdrehungszähler
aktualisiert werden.
Aktion
Tippen Sie im ABB-Menü auf Bewegen.
Tippen Sie auf Bewegungsmodus, um die
Gruppe der zu bewegenden Achsen aus-
zuwählen.
Tippen Sie auf Achse 1-3, um Achse 1, 2
oder 3 zu bewegen.
Fahren Sie die Roboterachsen manuell in
eine Position, in der der auf dem FlexPen-
dant abgelesene Wert der Achsenposition
gleich null ist.
Stellen Sie sicher, dass die Kalibriermar-
ken für die Achsen korrekt ausgerichtet
sind. Ist dies nicht der Fall, müssen die
Umdrehungszähler aktualisiert werden!
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Hinweis
Siehe Kalibrierskala und korrekte
Achsenposition auf Seite 284
Aktualisierung der Umdrehungszäh-
ler auf Seite 287.
Hinweis
Siehe Kalibrierskala und korrekte Achsen-
position auf Seite 284 und
der Umdrehungszähler auf Seite
3HAC026660-003 Revision: L
und
Aktualisierung
287.