ABB IRB 1600 Typ A Handbuch Seite 283

Kalibriermethoden
Jede Kalibriermethode wird in einem separaten Kalibrierhandbuch beschrieben.
Im Folgenden finden Sie eine kurze Beschreibung der zur Verfügung stehenden
Methoden.
Calibration Pendulum - Standardmethode
Calibration Pendulum ist die Standardmethode für die Kalibrierung aller Roboter
von ABB (mit Ausnahme von IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H und IRB 4400S) und
ist darüber hinaus die exakteste unter den Standardmethoden. Diese Methode
wird empfohlen, um einwandfreie Leistung zu erreichen.
Zwei verschiedene Routinen stehen für die Calibration Pendulum-Methode zur
Verfügung:
Die Kalibrierausrüstung für Calibration Pendulum wird als kompletter Werkzeugsatz
geliefert, der auch die Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum enthält, in der
die Methode und die verschiedenen Routinen genauer beschrieben werden.
CalibWare - Absolute Accuracy Kalibrierung
Um eine gute Positionierung im kartesischen Koordinatensystem zu erreichen,
wird für die TCP-Kalibrierung die Absolute Accuracy-Kalibrierung verwendet. Das
Tool CalibWare führt Sie durch den Kalibriervorgang und berechnet neue
Kompensationsparameter. Dies wird ausführlich im Application manual - CalibWare
Field 5.0 beschrieben.
Wenn an einem Roboter Wartungsarbeiten mit Absolute Accuracy durchgeführt
werden, muss eine erneute Absolute-Accuracy-Kalibrierung durchgeführt werden,
um mit voller Leistung arbeiten zu können. In den meisten Fällen reicht jedoch
eine Standardkalibrierung aus, wenn beim Austausch von Motoren oder
Getriebeteilen die Roboterstruktur nicht demontiert werden musste. Die
Standardkalibrierung unterstützt darüber hinaus den Austausch von Handgelenken.
Referenzen
Die Artikelnummern für die Kalibrierungswerkzeuge sind im Abschnitt
Spezialwerkzeuge auf Seite 306
Die Kalibrierausrüstung für Calibration Pendulum wird als kompletter Werkzeugsatz
geliefert, der auch die Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum enthält, in der
die Methode und die verschiedenen Routinen genauer beschrieben werden.
3HAC026660-003 Revision: L
• Calibration Pendulum II
• Reference Calibration
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5 Kalibrierinformationen
aufgelistet.
5.2 Kalibriermethoden
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