ABB IRB 1600 Typ A Handbuch Seite 100

2 Installation und Inbetriebnahme
2.4.2 Montage zusätzlicher mechanischer Anschläge an Achse 1
Fortsetzung
Halten Sie Richtung X nach unten (bei geneigten oder an der Wand montierten Robotern)
Negative Richtungen in Achse 1 verfügen über zusätzliche Schwerkraft (geneigte oder an der Wand
montierte Roboter)
Wenn der Roboter an der Wand oder geneigt montiert ist, hält der zusätzliche
mechanische Anschlagstift den Roboter zurück, wenn sich Achse 1 in eine positive
Richtung bewegt, z. B. von 0° nach 90° aufwärts (b).
Der Anschlagstift bewältigt nicht die zusätzliche Schwerkraft, die entsteht, wenn
sich Achse 1 in eine negative Richtung bewegt, z. B. von 180° abwärts auf 90°
(a).
xx1300000180
(a)
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VORSICHT
Wenn der Roboter an der Wand oder geneigt montiert ist, so ist es wichtig, dass
die Richtung X des Basis-Koordinatensystems nach unten zeigt, wie in der
Abbildung unten gezeigt.
Y
+X
xx1200001354
(a)
(b)
Der zusätzliche Anschlagstift bewältigt nicht die zusätzliche Schwerkraft in die-
sem begrenzten Arbeitsbereich (bei geneigten und an der Wand montierten
Robotern).
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Z
Y
(a)
3HAC026660-003 Revision: L
Z
+X
(b)