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Bosch Rexroth AG
Optionale Gerätefunktionen
Aufbereitung der Leitachsen
Soll der Lage-Ist- oder Sollwert einer IndraDrive-Achse Quelle einer Leitach‐
se sein, dann wird dafür die logische Achsnummer der Quell-Achse in der
Leitachs-Konfigurationsliste eingetragen. Im Parameter "P‑0‑1820.0.4, CCD:
Auswahl Achsposition", muss dann zusätzlich angegeben werden, ob statt
des Lageistwertes (S‑0‑0386) der Lagesollwert (P‑0‑0434) dieser Achse be‐
nutzt werden soll. Die Nutzung des Lagesollwertes führt zu einer glatteren
Leitachsposition als ein verrauschter Lageistwert.
Durch die Reihenfolge der logischen Achsnummern in der Leit‐
achskonfigurationsliste werden die Leitachsen von 1 bis 3 durch‐
nummeriert. Der Strukturindex SI in den für jede Leitachse vor‐
handenen Parametern "P‑0‑1821.SI.1, CCD: Lagesollwert für
Leitachse
n"
Leitachsposition" entspricht der Nummer der Leitachse.
Formatumrechnung
Zur Bildung der Leitachsposition einer Leitachse muss der Quellparameter in
das Leitachsformat der Steuerung (CCD-Masterachse) umgerechnet werden.
Das Leitachsformat der Steuerung wird durch die Parameter "P‑0‑0084,
Anzahl Bits pro Leitachsumdrehung", und "P‑0‑0750, Leitachsumdrehungen
pro Leitachszyklus", bestimmt.
Das Leitachsformat der virtuellen Achse (logische Achsnummer VMA_1) und
einer daraus abgeleiteten Leitachse kann alternativ auch durch die Parame‐
ter "P‑0‑0763, Modulofaktor Leitachsformatwandler", und "P‑0‑0773, Anzahl
Bits pro Leitachsumdrehung Formatwandler", festgelegt werden.
Im folgenden ist aufgelistet, welche Parameter abhängig vom Typ (Quellpara‐
meter) der Leitachse bei der Umrechnung benutzt werden.
●
Messgeberachse (P‑0‑0052, Lageistwert Messgeber)
Es findet keine Umrechnung statt. Der "P‑0‑0765, Modulofaktor
Messgeber" in der Quellachse muss identisch zum "P‑0‑0750,
Leitachsumdrehungen pro Leitachszyklus" sein.
●
Virtuelle Achse (P‑0‑0761, Leitachsposition für Folgeachse)
Das Format der Leitachsposition dieser Leitachse hängt vom Bit 4 des
"P‑0‑0917, Steuerwort Leitachsgenerator" ab. Das Format ist identisch
zu
dem
des
Quellparameter
Folgeachse", so dass keine Umrechnung erforderlich ist.
●
Verbundachse (P‑0‑0053, Leitachsposition)
Es findet keine Umrechnung statt.
●
IndraDrive-Achse ("S‑0‑0386, Aktiver Lageistwert" oder "P‑0‑0434,
Lagesollwert Regler")
Abhängig von der Lagewichtungsart in der Quellachse werden die Para‐
meter
"S‑0‑0103,
Folgeantrieb" aus der Quellachse zur Umrechnung benötigt. Der Um‐
rechnungsfaktor hängt außerdem vom Leitachsformat der Steuerung
ab, das durch die Parameter "P‑0‑0750, Leitachsumdrehungen pro
Leitachszyklus" und "P‑0‑0084, Anzahl Bits pro Leitachsumdrehung" be‐
stimmt wird. Es werden die folgenden Fälle unterschieden:
–
Rotatorische oder translatorische Modulowichtung und P‑0‑0750
ungleich 0
Umrechnungsfaktor = P‑0‑0750 * 2^P‑0‑0084 / Modulowert der
Quellachse
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
bis
"P‑0‑1821.SI.5,
"P‑0‑0761,
Modulowert"
oder
"P‑0‑0159,
CCD:
Leitachse
n,
Leitachsposition
für
Vorschubweg
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