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Bosch Rexroth AG
Betriebsarten
Blockschaltbild
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Linearer Feininterpolator im Lagetakt zur Aufteilung des additiven Dreh‐
moment-/Kraftsollwertes auf den Lagetakt
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Verzögerungsglied im Lagetakt mit einstellbarer Verzögerung in
"P‑0‑0458, Verzögerung add. Sollwerte" von maximal 64 Takten
Der Ausgangswert dieser Sollwertaufbereitung wird auf den Ausgang des
Geschwindigkeitsreglers addiert und im Parameter "P‑0‑0070, Wirksamer
Drehmoment-/Kraft-Sollwert add." ausgegeben. Mit einem Wert größer Null
in "P‑0‑0458, Verzögerung add. Sollwerte" wird die Funktion "Beschleuni‐
gungsvorsteuerung extern" aktiviert.
Um ein zeitgleiches Wirken von "P‑0‑0434, Lagesollwert Regler" und
P‑0‑0070 zu realisieren, ist das Verzögerungsglied (P‑0‑0458) in Abhängig‐
keit von "P‑0‑0187, Lagesollwertverarbeitung Modus" zu parametrieren:
P‑0‑0187
Art der Interpolation
0
linear Interpolation
1
kubische Approximation
2
kubische Feininterpolation P‑0‑0456 + (NC-Takt / Lagetakt) + 1
Tab. 7-1:
Berechnung Anzahl Verzögerungstakte Beschleunigungsvorsteuerung
extern
Ist der NC-Zyklustakt identisch mit dem Lagetakt, entfällt bei der Berechnung
von P‑0‑0458 der Term "NC-Takt / Lagetakt" bzw. "NC-Takt / Lagetakt - 1".
Mit P‑0‑0458 = "-1" wird die Funktion ebenfalls aktiviert. Die Be‐
rechnung des Verzögerungsglieds erfolgt dann intern entspre‐
chend der obigen Formel in Abhängigkeit von P‑0‑0187.
Das über P‑0‑0099 parametrierbare PT1‑Filter wird durch die ex‐
terne Beschleunigungsvorsteuerung nicht berücksichtigt und soll‐
te daher bei Verwendung der linearen Interpolation deaktiviert
werden.
Folgende Grafik zeigt die Sollwert-Aufbereitung in der Betriebsart "Lagerege‐
lung" als Blockschaltbild.
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
P‑0‑0458
P‑0‑0456 + 1
P‑0‑0456 + (NC-Takt / Lagetakt - 1) + 1
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