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3 Installation und Inbetriebnahme
3.3.4 Einstellen der Systemparameter für einen hängend montierten oder geneigten Roboter
Fortsetzung
Gravity Alpha
Systemparameter Gravity Alpha ist eine positive Rotationsrichtung um die X-Achse
im Basiskoordinatensystem. Der Wert wird in Radiant angegeben.
Gamma Rotation
Gamma Rotation definiert die Orientierung des Robotersockels auf dem
Verfahrschlitten (Verfahreinheit).
Montagewinkel und Werte
Der Parameter Gravity Beta (oder Gravity Alpha) definiert den Montagewinkel des
Roboters in Radiant. Er wird wie folgt berechnet.
Gravity Beta = A° x 3.141593/180 = B radians, wobei A den
Montagewinkel in Grad und B den Montagewinkel in Radiant angibt.
Positionsbeispiel
Stehend montiert
Hängende Montage
Beispiele für Montagewinkel, die um die X-Achse gekippt sind (Gravity Alpha)
Die folgende Abbildung zeigt den IRB 120, das gleiche Prinzip gilt jedoch für alle
Roboter.
xx2100000297
Fortsetzung auf nächster Seite
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Hinweis
Nicht alle Robotertypen unterstützen den Systemparameter Gravity Alpha.
Wenn der Roboter Gravity Alpha nicht unterstützt, verwenden Sie Gravity Beta
zusammen mit der Neukalibrierung von Achse 1, um die Drehung des Roboters
um die X-Achse zu definieren.
Hinweis
Der Parameter wird für alle Roboter auf einer Verfahreinheit unterstützt, wenn
der Systemparameter 7 axes high performance motion gesetzt ist, siehe
Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter.
0°
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Montagewinkel (A°)
0°
180°
Gravity Beta
0,000000 (Standard)
3,141593
Produkthandbuch - IRB 1090
3HAC088056-003 Revision: B
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